[实用新型]基于激光视觉的机器人自动装车系统

权利要求书

1.一种基于激光视觉的机器人自动装车系统，用于对汽车车厢进行定位并将待码垛物品自动转移至所述车厢上相应的堆垛区域，其特征在于，所述机器人自动装车系统包括：

激光视觉系统(100)，用于检测所述车厢的尺寸参数及所述车厢上物品码垛后的实时位置信息；

输送系统(200)，用于对接前端输送线转移的待码垛物品并将所述待码垛物品转移至所述车厢上码垛层对应的水平高度位置；

机器人系统(300)，与所述输送系统(200)配合，用于将所述输送系统(200)上的所述待码垛物品码垛至所述车厢上相应的堆垛区域；

控制系统(400)，与所述激光视觉系统(100)、所述输送系统(200)及所述机器人系统(300)均通信连接，用于接收所述激光视觉系统(100)检测的信息并控制所述输送系统(200)及所述机器人系统(300)联动。

2.根据权利要求1所述的基于激光视觉的机器人自动装车系统，其特征在于，

所述机器人系统(300)包括分设于所述输送系统(200)两侧的两个机器人，所述激光视觉系统(100)包括至少两个线激光器及至少一个点激光器，所述至少两个线激光器对称设置于所述两个机器人上，所述至少一个点激光器架设于所述车厢之上的安装支架上，所述至少两个线激光器在所述机器人的移动带动下扫描获取所述车厢的长度、宽度参数，所述至少一个点激光器用于扫描获取所述车厢或者车厢上物品的高度参数。

3.根据权利要求1所述的基于激光视觉的机器人自动装车系统，其特征在于，

所述输送系统(200)包括用于对接前端输送线的水平输送线(1)，所述水平输送线(1)衔接与其成角度倾斜设置的斜输送线(2)，所述斜输送线(2)的末端连接用于水平输送待码垛物品的辊道输送线(3)，所述水平输送线(1)与所述斜输送线(2)的衔接处设有纵向设置的第一连杆(4)，所述斜输送线(2)与所述辊道输送线(3)的衔接处设有纵向设置的第二连杆(5)，还包括连接所述第一连杆(4)、所述第二连杆(5)的第三连杆(6)，所述水平输送线(1)与所述辊道输送线(3)之间经所述第一连杆(4)、所述第二连杆(5)、所述第三连杆(6)及所述斜输送线(2)形成的四连杆机构衔接；

所述输送系统(200)还包括设置于所述水平输送线(1)上用于调整所述辊道输送线(3)高度位置的提升装置(7)，所述提升装置(7)与所述控制系统(400)通信连接。

4.根据权利要求3所述的基于激光视觉的机器人自动装车系统，其特征在于，

所述水平输送线(1)与所述斜输送线(2)连接处形成第一铰接点(8)，所述第一连杆(4)经第一斜拉杆(9)与所述水平输送线(1)固定连接成90°，所述辊道输送线(3)与所述斜输送线(2)连接处形成第二铰接点(10)，所述第二连杆(5)经第二斜拉杆(11)与所述辊道输送线(3)固定连接成90°，所述第三连杆(6)与所述第二连杆(5)连接处形成第三铰接点(12)，所述第三连杆(6)与所述第一连杆(4)连接处形成第四铰接点(13)。

5.根据权利要求4所述的基于激光视觉的机器人自动装车系统，其特征在于，

所述水平输送线(1)在所述第一铰接点(8)之外还设有水平向延伸的延伸段(14)，所述提升装置(7)设于所述延伸段(14)上。

6.根据权利要求3所述的基于激光视觉的机器人自动装车系统，其特征在于，

所述提升装置(7)为卷扬机，所述卷扬机经钢丝绳(15)连接所述第三连杆(6)和/或所述第二连杆(5)。

7.根据权利要求5所述的基于激光视觉的机器人自动装车系统，其特征在于，

所述机器人自动装车系统还包括用于检测所述辊道输送线(3)水平位置和/或高度位置的位移传感器，所述控制系统(400)连接所述位移传感器并控制所述机器人系统(300)位移。

8.根据权利要求7所述的基于激光视觉的机器人自动装车系统，其特征在于，

所述位移传感器为设于所述延伸段(14)上的拉绳式位移传感器。

9.根据权利要求3至8任一所述的基于激光视觉的机器人自动装车系统，其特征在于，

所述辊道输送线(3)上设有便于所述机器人系统(300)抓取所述待码垛物品的避位槽(16)。