[实用新型]一种柔性机械手结构

说明书

本实用新型公开了一种柔性机械手结构，包括竖直导轨，竖直导轨中部设有滑槽，滑槽内设有滑板，滑板通过安装在竖直导轨顶部的驱动气缸驱动，滑板一侧设有安装板，安装板通过安装在其底部的双头气缸连接机械手，机械手包括两个L型气爪固定板，气爪固定板的侧板内侧通过连接板连接夹爪，气爪固定板的侧板内侧设有导柱，连接板上设有直线轴承，连接板通过直线轴承套接在导柱上，与气爪固定板的侧板活动连接；本实用新型结构简单、使用方便、可调整性强，能自动协调地抓取各种大小不同的物体或工件，其构造与控制比较简单，载荷量大、造价低，适用范围广，且能在各种环境和条件下自适应作业、通用性强。

技术领域

本实用新型属机械自动化技术领域，涉及一种机械手，具体是一种柔性机械手结构。

背景技术

在工业自动化领域，机械臂末端抓取动作主要由机械手爪来完成。现行的机械手虽式样很多，一般说来有两种类型，一种类型为刚性的机械手爪(即夹持机构)，一种类型是带有多关指的机械手或机器人的手部机构。

其中，刚性机械手爪，由于力度难以控制，很难对柔软、脆弱物体实现无损抓取，可调整性差，在工业机器人的应用中，对于不同的工件，往往需要进行更换夹持器，既不方便，又不灵活，影响工作效率。

而带有多关指的机械手，其形状、动作与功能和人的手更接近了一步，但其结构与控制较为复杂，手指的每一个关节处，须安装一个小的马达或小型的油缸，或者是一根驱动与控制的传动带，这种机构造价昂贵，承受工作载荷小。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种结构简单、成本低、可调整性强的柔性机械手结构。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案实现：

一种柔性机械手结构，包括竖直导轨，所述竖直导轨中部设有滑槽，所述滑槽内设有滑板，所述滑板通过安装在竖直导轨顶部的驱动气缸驱动；

所述滑板一侧设有安装板，所述安装板通过安装在其底部的双头气缸连接机械手。

进一步地，所述机械手包括两个相对的L型气爪固定板，所述气爪固定板的顶板连接双头气缸的伸缩杆，所述气爪固定板的侧板内侧通过连接板连接夹爪。

进一步地，所述夹抓内表面设有四个弹性垫圈。

进一步地，所述气爪固定板的侧板内侧设有导柱，所述连接板上设有直线轴承，所述连接板通过直线轴承套接在导柱上，与气爪固定板的侧板活动连接。

进一步地，所述直线轴承与导柱之间设有弹簧。

本实用新型的有益效果：本实用新型提供的柔性机械手结构，结构简单、使用方便、可调整性强，能自动协调地抓取各种大小不同的物体或工件，其构造与控制比较简单，载荷量大、造价低，适用范围广，且能在各种环境和条件下自适应作业、通用性强。

附图说明

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细描述。

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型机械手的主视图。

图3是本实用新型机械手的侧视图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。