[实用新型]一种机器人底盘运动控制系统

说明书

本实用新型公开了一种机器人底盘运动控制系统，包括控制模块与电机，控制模块控制连接电机，控制模块用于与主控制终端连接并进行机器人与电机或闭环传感器的匹配，其中，控制模块包括微控制模块、非遗失存储模块、编码器集合单元、电机驱动模块以及交互单元，微控制模块分别控制连接非遗失存储模块、编码器集合单元、电机驱动模块，电机驱动模块控制连接电机，交互单元分别与微控制模块、微控制模块连接。实用新型公开的一种机器人底盘运动控制系统能够根据实际情况选择配置适当的电机或闭环传感器，能够让机器人适应于不同的负载及路况中，能够与不同类型的机器人连接，便于使用。

技术领域

本实用新型涉及自主机器人底盘控制装置技术领域，具体涉及一种机器人底盘运动控制系统。

背景技术

在自主机器人技术领域中，目前在机器人行走的驱动装置中大多数采用一种基于简单的驱动电机来驱动与控制机器人，也能够实现基本的运动轨迹控制，但是现有的机器人中在与驱动电机匹配连接的底盘并不能很好的负载机器人并且不能够适应与不同的路面上，由于电机种类与位置编码器的类型固定、单一造成机器人部分性能指标限定，这样的话同一类型的底盘就只能应用在同一类的机器人上或者只能应用于特定的环境中，具有很强的限制性。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种机器人底盘运动控制系统，能够根据实际情况选择配置适当的电机或闭环传感器，能够让机器人适应于不同的负载及路况中，能够与不同类型的机器人连接，便于使用，用以解决现有技术导致的缺陷。

为解决上述技术问题本实用新型提供以下的技术方案：一种机器人底盘运动控制系统，包括控制模块与电机，所述控制模块控制连接所述电机，所述控制模块用于与主控制终端连接并进行机器人与电机或闭环传感器的匹配，其中，所述控制模块包括微控制模块、非遗失存储模块、编码器集合单元、电机驱动模块以及交互单元，所述微控制模块分别控制连接所述非遗失存储模块、所述编码器集合单元、所述电机驱动模块，所述电机驱动模块控制连接所述电机，所述交互单元分别与所述微控制模块、所述微控制模块连接。

上述的一种机器人底盘运动控制系统，其中，所述微控制模块与所述交互单元连接接收来自所述主控制终端发送的数据信息。

上述的一种机器人底盘运动控制系统，其中，所述数据信息包括电机信息数据与编码器种类数据。

上述的一种机器人底盘运动控制系统，其中，所述编码器集合单元包括光电编码器模块、霍尔传感器模块、电磁编码器模块、光电开关，所述光电编码器模块、所述霍尔传感器模块、所述电磁编码器模块、所述光电开关分别与所述微控制模块连接。

上述的一种机器人底盘运动控制系统，其中，所述电机驱动模块包括PWM控制模块、H桥路控制模块、电压控制模块，所述微控制模块分别控制连接所述PWM控制模块、所述H桥路控制模块、所述电压控制模块。

上述的一种机器人底盘运动控制系统，其中，所述电机包括舵机、步进电机、无刷直流电机以及直流电机，所述PWM控制模块控制连接所述舵机，所述H桥路控制模块控制连接所述步进电机与所述无刷直流电机，所述电压控制模块控制连接所述直流电机。

依据上述本实用新型一种机器人底盘运动控制系统提供的技术效果是：能够根据实际情况选择配置适当的电机或闭环传感器，能够让机器人适应于不同的负载及路况中，能够与不同类型的机器人连接，便于使用。

附图说明

图1为本实用新型一种机器人底盘运动控制系统的结构示意图。

其中，附图标记如下：主控制终端101、微控制模块102、非遗失存储模块103、编码器集合单元104、电机驱动模块105、交互单元106、光电编码器模块107、霍尔传感器模块108、电磁编码器模块109、光电开关110、PWM控制模块111、H桥路控制模块112、电压控制模块113、舵机114、步进电机115、无刷直流电机116、直流电机117。