[实用新型]可升降式全向机器人

说明书

本实用新型涉及一种可升降式全向机器人，本实用新型使用电机驱动，通过第一锥齿轮、第二锥齿轮、第三锥齿轮和第四锥齿轮的过渡转向驱动全向轮的转动，通过设置在全向轮上距离传感器检测距离传感器安装位置距离地面的距离，并将信号发送给与气缸电连接的接收控制器，接收控制器控制气缸的伸出或收缩，即控制全向轮的上升或下降，从而使本实用新型机器人的4个全向轮始终与地面滚动接触，避免了翻车事故的发生；4个全向轮由四个气缸分别控制，使本实用新型的机器人的灵敏性更强。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种可升降式全向机器人。

背景技术

随着科学技术的发展，全向机器人的使用领域越来越广泛，但是，全向机器人的轮子不能实现高度调节，在消防场所、地震灾区和农田等场所使用全向机器人较为困难，无法调节高度的全向机器人对地形的适应性不好，尤其是在丘陵坡地，容易发生翻车事故。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：为了克服现有技术中的全向机器人的轮子不能实现高度调节，在消防场所、地震灾区和农田等场所使用全向机器人较为困难，无法调节高度的全向机器人对地形的适应性不好，尤其是在丘陵坡地，容易发生翻车事故的问题，提供一种可升降式全向机器人。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种可升降式全向机器人，包括车体、若干轮体旋转升降机构和全向轮，若干所述轮体旋转升降机构均匀围布在所述车体的四周，所述全向轮设置在所述轮体旋转升降机构上，所述全向轮上圆周均布有若干距离传感器，所述轮体旋转升降机构上设置有接收控制器，所述距离传感器与所述接收控制器信号连接；

所述轮体旋转升降机构包括电机，所述电机固定安装在所述车体内部，所述电机输出端伸出所述车体，所述电机的输出端固定安装有第一锥齿轮，所述车体外固定安装有固定箱体，所述第一锥齿轮位于所述固定箱体内，所述固定箱体上转动安装有气缸，所述接收控制器固定安装在所述气缸上，并与所述气缸电连接，所述气缸上固定安装有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮与所述第一锥齿轮啮合，所述气缸的伸出端固定安装有第三锥齿轮，所述气缸的伸出端转动安装有支撑箱体，所述第三锥齿轮位于所述支撑箱体内，所述支撑箱体上转动安装有全向轮，所述全向轮的轮轴上固定安装有第四锥齿轮，所述第四锥齿轮与所述第三锥齿轮啮合，所述支撑箱体上固定安装有若干止转导向杆，若干所述止转导向杆均穿设所述固定箱体。

本发明使用电机驱动，通过第一锥齿轮、第二锥齿轮、第三锥齿轮和第四锥齿轮的过渡转向驱动全向轮的转动，通过设置在全向轮上距离传感器检测距离传感器安装位置距离地面的距离，并将信号发送给与气缸电连接的接收控制器，接收控制器控制气缸的伸出或收缩，即控制全向轮的上升或下降，从而使本发明机器人的4个全向轮始终与地面滚动接触，避免了翻车事故的发生；4个全向轮由四个气缸分别控制，使本发明的机器人的灵敏性更强。

为了将气缸转动安装在固定箱体上，所述气缸的底部固定安装有连接柱，所述固定箱体上开有第一通孔，所述连接柱穿过所述第一通孔并与所述第二锥齿轮固定连接，所述连接柱上套设有第一轴承，所述第一轴承的内圈与所述连接柱固定连接，所述第一轴承的外圈与所述第一通孔内壁固定连接。

为了实现气缸伸出端可以在支撑箱体上转动，所述支撑箱体上开有第二通孔，所述第二通孔内固定安装有第二轴承，所述气缸的伸出端穿过所述第二轴承后与所述第三锥齿轮固定连接。

为了更好的将全向轮安装在支撑箱体上，所述全向轮通过安装座固定安装在所述支撑箱体上。

本发明的有益效果是:本发明使用电机驱动，通过第一锥齿轮、第二锥齿轮、第三锥齿轮和第四锥齿轮的过渡转向驱动全向轮的转动，通过设置在全向轮上距离传感器检测距离传感器安装位置距离地面的距离，并将信号发送给与气缸电连接的接收控制器，接收控制器控制气缸的伸出或收缩，即控制全向轮的上升或下降，从而使本发明机器人的4个全向轮始终与地面滚动接触，避免了翻车事故的发生；4个全向轮由四个气缸分别控制，使本发明的机器人的灵敏性更强。