[实用新型]工业机器人工件夹具

权利要求书

1.一种工业机器人工件夹具，其用于夹取工件，所述工件的内腔设置有内孔，其特征在于，包括：

气缸，其缸体远离活塞杆一侧连接机器人；

一对夹爪，其相对设置在所述气缸的活塞杆两侧，对于任意一个所述夹爪，其一端通过转轴可水平转动的连接在所述气缸的缸体的远离机器人的另一侧；

连杆机构，其位于所述一对夹爪之间且其包括拉紧螺栓及一对连杆；所述拉紧螺栓一端同轴固定在所述气缸的活塞杆上；一对所述连杆的一端均通过同一转轴可水平转动的连接所述拉紧螺栓远离活塞杆的另一端，一对所述连杆与一对所述夹爪一一对应，所述连杆的另一端通过转轴可水平转动的连接与其对应的所述夹爪的中部。

2.如权利要求1所述的一种工业机器人工件夹具，其特征在于，还包括一对夹爪过渡体，一对所述夹爪过渡体与一对所述夹爪一一对应，所述夹爪过渡体固定在与其对应的所述夹爪的远离所述气缸的另一端，所述夹爪过渡体与所述工件的内孔相配合。

3.如权利要求1所述的一种工业机器人工件夹具，其特征在于，所述气缸的活塞杆带有内螺纹，且其与所述拉紧螺栓通过螺纹连接。

4.如权利要求3所述的一种工业机器人工件夹具，其特征在于，还包括螺母，所述螺母通过螺纹连接于所述拉紧螺栓上且其紧贴所述气缸的活塞杆的端部。

5.如权利要求1所述的一种工业机器人工件夹具，其特征在于，还包括耐磨橡胶套，所述耐磨橡胶套套设固定在转轴上且每个转轴对应一个所述耐磨橡胶套。

6.如权利要求2所述的一种工业机器人工件夹具，其特征在于，一对所述夹爪远离所述气缸的另一端为圆柱体，且所述圆柱体的外表面内陷形成一对相对设置的L形凹槽，所述L形凹槽的内部的截面大于其外部的截面；一对所述L形凹槽关于所述圆柱体的轴线中心对称；

一对所述夹爪过渡体靠近所述夹爪的端面内陷形成凹槽，所述凹槽的内壁上相对设置有一对球形突起，所述球形突起与所述L形凹槽一一对应且相配合；

其中，所述圆柱体与所述夹爪过渡体的凹槽相配合。