[实用新型]一种变电站巡检机器人

权利要求书

1.一种变电站巡检机器人，包括，主控制系统、与所述主控制系统相连的导航系统、与所述主控制系统相连的供电系统、与所述主控制系统相连的运动控制系统以及与所述主控制系统相连的传感器系统，其特征在于，所述变电站巡检机器人还包括识别模块，所述传感器系统包括电场传感模块；

所述电场传感模块，用于实时检测变电站的电力设备的空间电场，获取所述变电站巡检机器人所处位置的电场强度传送给所述识别模块；

所述识别模块，与所述电场传感模块相连，用于根据所述电场强度识别所述电力设备接地是否良好。

2.根据权利要求1所述的变电站巡检机器人，其特征在于，所述电场传感模块包括：电场采集单元、串联分压单元、保护单元、半波整流单元以及电流放大单元以及单片机；

所述电场采集单元与所述串联分压单元连接，所述串联分压单元与所述保护单元连接，所述保护单元与所述半波整流单元连接，所述半波整流单元与所述电流放大单元连接，所述电流放大单元与所述单片机连接，所述单片机连接所述变电站巡检机器人的主控制系统并连接所述识别模块。

3.根据权利要求2所述的变电站巡检机器人，其特征在于，所述电场采集单元包括上极板和下极板，所述上极板与所述下极板形成电容电路用于采集电力设备的空间电场。

4.根据权利要求2所述的变电站巡检机器人，其特征在于，所述串联分压单元包括：第一电阻和第二电阻；

所述第一电阻的第一端和所述第二电阻的第二端均与所述电场采集单元连接，所述第一电阻的第二端连接所述第二电阻的第一端，所述第二电阻的第二端接地，所述第一电阻的第二端与所述保护单元连接。

5.根据权利要求2所述的变电站巡检机器人，其特征在于，所述保护单元包括保护二极管；

所述保护二极管的第一端与所述串联分压单元连接，所述保护二极管的第二端接地。

6.根据权利要求2所述的变电站巡检机器人，其特征在于，所述半波整流单元包括第一二极管和第一电容；

所述第一二极管的正极与所述保护单元连接，所述第一二极管的第二端与所述第一电容的第一端连接，所述第一电容的第二端接地，所述第一电容的第一端还与所述电流放大单元连接。

7.根据权利要求2所述的变电站巡检机器人，其特征在于，所述电流放大单元包括运算放大器；

所述运算放大器的正极输入端与所述半波整流单元连接，所述运算放大器的负极输入端与所述运算放大器的输出端连接，所述运算放大器的输出端与所述单片机连接。

8.根据权利要求1所述的变电站巡检机器人，其特征在于，所述传感器系统还包括：温湿度传感器模块和气压传感器模块；

所述温湿度传感器模块，用于采集所述变电站巡检机器人所处位置的环境温度和环境湿度；

所述气压传感器模块，与所述温湿度传感器模块相连，用于采集所述变电站巡检机器人所处位置的环境气压。