[实用新型]一种三指机器人手爪结构

权利要求书

1.一种三指机器人手爪结构，包括基座(1)，基座(1)上通过第一关节(2)连接有三个手指(3)，手指(3)包括与第一关节(2)连接的第一指部(4)，第一指部(4)的顶部通过第二关节(5)连接有第二指部(6)，其特征在于：所述第二关节(5)内安装有驱动轴(7)，驱动轴(7)的两端套接在轴承(8)内，驱动轴(7)的一端连接有驱动电机(38)，驱动电机(38)和轴承(8)固定在第一指部(4)上，第二指部(6)通过第一连杆(9)连接在驱动轴(7)上，驱动轴(7)上固定套接有第一齿轮(10)和第二齿轮(11)，第一齿轮(10)和第二齿轮(11)分别位于第一连杆(9)的两侧，第一齿轮(10)啮合有第一齿条(12)，第一齿条(12)顶部固定有第一弹性金属片(13)，第一弹性金属片(13)贯穿第二关节(5)，第一弹性金属片(13)位于第二关节(5)外侧的一端固定连接有第一支撑臂(14)，第一指部(4)内侧面固定有第一弹性内衬板(15)，第一弹性内衬板(15)与第一弹性金属片(13)连接，第二齿轮(11)啮合有第二齿条(16)，第二齿条(16)顶部固定有第二弹性金属片(17)，第二弹性金属片(17)贯穿第二关节(5)，第二弹性金属片(17)位于第二关节(5)外侧的一端固定连接有第二支撑臂(18)，第二指部(6)内侧面固定有第二弹性内衬板(19)，第二弹性内衬板(19)与第二弹性金属片(17)连接。

2.根据权利要求1所述的三指机器人手爪结构，其特征在于：所述第一支撑臂(14)上对称固定有两个支撑板(20)，两个支撑板(20)共面设置，支撑板(20)的外侧面连接有橡胶挡板(21)，橡胶挡板(21)上均匀设置有若干个凸起部(22)，凸起部(22)内设置有第一弹簧体(23)。

3.根据权利要求2所述的三指机器人手爪结构，其特征在于：所述凸起部(22)内部设置有滑槽(24)，第一弹簧体(23)的一端固定在橡胶挡板(21)上，第一弹簧体(23)的另一端固定在滑块(25)上，滑块(25)滑动卡接在滑槽(24)内，滑槽(24)顶部对称设置有两个第三弹性金属片(26)。

4.根据权利要求3所述的三指机器人手爪结构，其特征在于：所述第二支撑臂(18)内部活动套接有支撑杆(27)，支撑杆(27)底部通过第二弹簧体(28)连接在第二支撑臂(18)内，支撑杆(27)的顶部位于第二支撑臂(18)外侧。

5.根据权利要求4所述的三指机器人手爪结构，其特征在于：所述支撑杆(27)底部固定连接有第四弹性金属片(29)，第四弹性金属片(29)位于第二弹簧体(28)内，第四弹性金属片(29)与第二支撑臂(18)选择性接触，第四弹性金属片(29)外侧设置有橡胶层(30)。

6.根据权利要求5所述的三指机器人手爪结构，其特征在于：所述支撑杆(27)上套接有侧向平衡板(31)，侧向平衡板(31)通过定位销(43)与支撑杆(27)固定。

7.根据权利要求1所述的三指机器人手爪结构，其特征在于：所述第一弹性内衬板(15)包括若干个首尾交错相连的第三弹簧体(32)和第一弧形橡胶板(33)，第一弧形橡胶板(33)两端连接有第一加强板(34)。

8.根据权利要求7所述的三指机器人手爪结构，其特征在于：所述第二弹性内衬板(19)包括若干个首尾交错相连的第四弹簧体(35)和第二弧形橡胶板(36)，第二弧形橡胶板(36)两端连接有第二加强板(37)，第一加强板(34)与第二加强板(37)的轴线的夹角为45°。