[实用新型]四轴焊接机械手

权利要求书

1.一种四轴焊接机械手，包括桁架(1)、设于桁架(1)上的机械臂(2)和用于推送焊丝的焊丝卷绕机(4)，其特征在于：所述机械臂(2)末端设有水平设置的固定杆(11)，固定杆(11)一端固定有焊枪(3)，机械臂(2)对应焊枪(3)的位置设有焊丝推送机构(5)，焊丝自焊丝卷绕机(4)进入焊丝推送机构(5)，机械臂(2)末端还固定有间距调节件(10)，间距调节件(10)包括滑动连接在机械臂(2)中的连接板(91)、第一铰接臂(101)和第二铰接臂(102)，第一铰接臂(101)和第二铰接臂(102)分别滑动连接在机械臂(2)和连接板(91)上，间距调节件(10)还包括调节气缸(103)，调节气缸(103)的输出轴铰接在第一铰接臂(101)和第二铰接臂(102)上。

2.根据权利要求1所述的四轴焊接机械手，其特征在于：所述焊丝推送机构(5)内设有驱动机构(9)，还包括推送件(6)、平整件(7)和可调固定件(8)，驱动机构(9)包括旋转推动件，用于推动刀座在机架上带着裁切刀旋转；裁切驱动件，用于在裁切刀旋转至线槽上方后推动裁切刀切断线缆；驱动机构还包括联动件，用于实现驱动旋转推动件，并在刀座旋转至预定位置之后，联动裁切驱动件推动裁切刀切断线缆。

3.根据权利要求2所述的四轴焊接机械手，其特征在于：所述旋转推动件、裁切驱动件和驱动机构均固定在连接板上。

4.根据权利要求1所述的四轴焊接机械手，其特征在于：所述推送件(6)包括对称设置并转动连接在壳体内的滚轮(61)，滚轮(61)上设有用于容纳焊丝的传动槽(62)，滚轮(61)通过微型电机(63)带动旋转。

5.根据权利要求4所述的四轴焊接机械手，其特征在于：所述传动槽(62)内设有与焊丝接触的橡胶垫层(64)，橡胶垫层(64)上环绕其中心设有若干凸块(65)。

6.根据权利要求2所述的四轴焊接机械手，其特征在于：所述平整件(7)包括若干平行设置的压辊(71)，压辊(71)对称设置有两排，焊丝从两排压辊(71)之间经过。

7.根据权利要求2所述的四轴焊接机械手，其特征在于：所述可调固定件(8)包括关于焊丝对称设置的弧形板(81)，弧形板(81)两端通过弹性件连接有开口朝向焊丝的弧形杆(82)，弧形杆(82)、弧形板(81)与焊丝接触的位置均设有导辊(83)。

8.根据权利要求7所述的四轴焊接机械手，其特征在于：所述弧形板(81)的两端背向焊丝的一侧一体设有挡板(84)，弧形杆(82)一端转动连接在弧形板(81)上，另一端通过弹簧(85)与挡板(84)连接。