[实用新型]一种篱壁式鲜食葡萄的无损智能分级收获机

说明书

本实用新型公开了一种篱壁式鲜食葡萄的无损智能分级收获机，包括移动平台(8)、安装在移动平台(8)下方的主控制器(25)和电机及安装在移动平台(8)前方的旋转机械臂(3)，在旋转机械臂(3)的末端安装有采摘装置(1)，在旋转机械臂(3)末端的上方安装有图像采集装置(2)，在旋转机械臂(3)的后方安装分级旋转装置，在分级旋转装置内放置收获箱(4)；采摘装置(1)和分级旋转装置均由电机驱动控制，所述电机和图像采集装置(2)均与主控制器(25)电连接。本实用新型结构简单，集采摘、分级、装箱、传送于一体，能最大限度避免葡萄收获过程中受到损伤，提高工作效率，降低工作强度，且自动化程度高。

技术领域

本实用新型涉及标准化机械收获技术领域，具体为一种篱壁式鲜食葡萄的无损智能分级收获机。

背景技术

葡萄作为水果之神，富含多种营养物质、酸甜可口，深受人们喜爱。我国葡萄种植面积居世界前列，近十年葡萄栽培面积和产量一直呈上升趋势。然而，我国的机械化葡萄收获水平还很低，葡萄收获主要依靠人工，成本高、劳动强度大并且采摘过程中容易对葡萄造成损伤，不利于葡萄的保存。除此之外，鲜食葡萄缺乏完整明确的分级体系，严重制约了葡萄以及附属产业的发展。

针对目前葡萄采摘机械化程度低，分级体系不完善的现状，葡萄种植者需要一种机械化程度高、可以自动实现葡萄采摘、分级、装箱、传送于一体的收获机来满足对高质量机械化、自动化收获的要求。本实用新型设计的篱壁式鲜食葡萄的无损智能分级收获机可以达到提高机械化程度，最大限度减少葡萄损伤，降低劳动强度的目的。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术中存在的上述不足，本实用新型的目的在于提供一种篱壁式鲜食葡萄的无损智能分级收获机，本篱壁式鲜食葡萄的无损智能分级收获机可实现葡萄采摘、分级、装箱、传送于一体，降低了劳动强度，提高了工作效率，最大限度的避免葡萄损伤。

本实用新型是通过如下技术方案实现的，本实用新型提供一种篱壁式鲜食葡萄的无损智能分级收获机，包括移动平台、安装在移动平台下方的主控制器和电机及安装在移动平台前方的旋转机械臂，在旋转机械臂的末端安装有采摘装置，在旋转机械臂末端的上方安装有图像采集装置，在旋转机械臂的后方安装分级旋转装置，在分级旋转装置内放置收获箱；所述采摘装置和分级旋转装置均由电机驱动控制，所述电机和图像采集装置均与主控制器电连接。

所述图像采集装置为深度相机，用于图像采集，并将采集信息传送给主控制器；旋转机械臂自由度全部是旋转自由度，可实现对机架两侧的葡萄进行采摘。

作为优选，所述分级旋转装置包括对称设置的伸缩架和与伸缩架连接的旋转圆盘，在旋转圆盘的圆周上均匀分布多个圆柱形凸起，圆柱形凸起与三角支撑架铰接，在对称的三角支撑架之间放置有收获箱。主控制器通过旋转升降电机控制旋转圆盘旋转和伸缩架伸缩实现葡萄的旋转分级。

作为优选，还包括安装在移动平台下方的万向轮和导航装置，所述万向轮由电机驱动控制，所述导航装置包括位置传感器和接近开关，所述导航装置与主控制器电连接。万向轮的轮胎位于移动平台外侧用于增加受力面积，提高整体稳定性；主控制器根据接近开关和位置传感器控制行走电机，当检测到收获机到达采摘点后，停止运动。

作为优选，所述电机包括步进电机和旋转升降电机，所述万向轮和采摘装置与步进电机电连接，所述分级旋转装置与旋转升降电机电连接。

作为优选，在所述旋转机械臂和分级旋转装置之间设有空收获箱暂存架，所述的空收获箱暂存架由4根竖直放置的三角铁组成，三角铁内侧分布有可伸缩长方体凸台，所述可伸缩长方体凸台与收获箱上侧边缘底部相接，在远离旋转机械臂的三角铁下方有高于收获箱的缺口。主控制器控制可伸缩长方体凸台伸缩，结合传送装置可实现收获箱的传送。

作为优选，还包括安装在移动平台上的传送装置，所述传送装置一直延伸到移动平台尾部且位于空收获箱暂存架和分级旋转装置的正下方，传送装置宽度小于收获箱长度。传送装置用于运输收获箱。