[实用新型]一种全向移动底盘

说明书

本实用新型涉及机器人移动技术领域，提供了一种全向移动底盘，包括底座、设置于底座上的多个减速电机以及与各减速电机刚性连接的全向轮，所述减速电机之间在底座上呈十字交叉对称布置，设置在全向轮上的小滚轮依次与地面接触，并可绕自身轴心自由转动，连续切换地与底面接触滚动，这样既保证了在轮盘滚动时同地面的接触点高度不变，避免了机器人振动，可使底盘运动更加的平稳，全向轮采用塑料材质，从而可减小全向底盘结构的重量，故本实用新型具有结构简单、成本低廉、重量更轻、运动更平稳的特点，能实现平台的全向移动。

技术领域

本实用新型涉及机器人移动技术领域，尤其涉及一种全向移动底盘。

背景技术

基于全向轮的全方位移动平台是目前全向运动平台最为成熟的方案，全向轮一般具有两个自由度：一个沿轮面切向的主动驱动自由度和一个与表面切向垂直的随动自由度，通过对单个轮子旋转的控制就可以实现全向运动。

由全向轮组成的全向移动平台的底盘通常需要根据不同的使用条件需要，选择不同配置的底盘结构。而目前市面上的全向移动底盘结构大多承重比较大，都是适合搬运比较大型的、重量比较重的一些物体，使得使用在小型机器人身上的移动底盘造成一定功率上的浪费，更重要的是，过大的底盘结构会使得机器人移动起来较笨重，行走不够机动灵活，不易于控制。

实用新型内容

综上所述，针对上述现有技术的不足之处，本实用新型的目的在于提供一种结构更加紧凑、能够适用于小型机器人移动平台的、重量更轻、运动控制更灵活更平稳的全向移动底盘。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种全向移动底盘，包括底座、安装在底座上的至少四个减速电机以及与所述减速电机的输出轴刚性连接的全向轮，所述减速电机之间为对称布置。

进一步地，所述减速电机数量为四个，所述减速电机中轴线呈十字交叉的X型。

进一步地，所述底座设置有电机安装架。

进一步地，所述电机安装架所在平面与所述底座底平面垂直。

进一步地，所述电机安装架数量为四个，沿所述底座十字交叉方向均匀布置。

进一步地，所述各减速电机通过螺钉固定连接在所述电机安装架上。

更进一步地，所述螺钉数量为四个。

进一步地，所述全向轮材质为高强度塑料材质，使得底盘结构重量得到有效减轻，增加移动平台运动的灵活性，同时符合小型机器人对便携性的要求。

进一步地，所述每个全向轮包括轮毂和小滚轮，所述轮毂中间与所述减速电机的输出轴刚性连接，所述小滚轮分两排依次均匀交错的可转动的设置在所述轮毂的周围。

进一步地，所述小滚轮可沿其轴线自由转动，所述小滚轮轴线与所述轮毂轴线垂直。

进一步地，所述小滚轮数量为十个，每排五个，所述小滚轮轴线合围构成正五边形。

进一步地，所述小滚轮可转动的固定在所述小滚轮滚动轴上，绕所述滚动轴转动，即所述小滚轮依次与地面接触，并可绕自身轴心自由转动，连续切换地与底面接触滚动，这样既保证了在轮盘滚动时同地面的接触点高度不变，避免了机器人振动，也保证了小滚轮在任意位置都可以实现沿与轮盘轴平行方向的自由滚动，使得轮子运行的更加平稳，有效的减少了噪声。

与现有技术相比，本实用新型提供的一种全向移动底盘的有益效果在于：本实用新型提供的一种全向移动底盘，包括底座、设置于底座上的多个减速电机以及与各减速电机刚性连接的全向轮，其在底座上呈十字交叉对称布置，可使底盘运动更加的平稳，全向轮采用高强度塑料材质制成，从而可减小全向底盘结构的重量，故本实用新型具有结构简单、成本低廉、重量更轻、运动更平稳的特点，能实现平台的全向移动。

附图说明