[实用新型]适于直管道的管道机器人

权利要求书

1.适于直管道的管道机器人，其特征在于：包括相对设置且用于与管道的内壁面接触的两个行走装置和与两个行走装置连接且用于在管道内行进时控制两个行走装置交替进行移动的行走控制装置。

2.根据权利要求1所述的适于直管道的管道机器人，其特征在于：所述行走装置包括用于与管道的内壁面接触且可与管道的内壁面之间产生摩擦力的执行机构、与执行机构连接的支撑机构和与支撑机构连接的变位机构，变位机构与所述行走控制装置连接，执行机构沿周向设置多个。

3.根据权利要求2所述的适于直管道的管道机器人，其特征在于：所述执行机构包括与所述支撑机构连接且用于与管道的内壁面接触的接触体和可旋转的设置于接触体上且用于与管道的内壁面接触的弹性球体，接触体具有与管道的内壁面接触以产生静摩擦力的接触面；适于直管道的管道机器人在管道内行进时，当两个行走装置中的其中一个行走装置的所述接触面与管道的内壁面接触后，该其中一个行走装置与管道保持相对静止，另一个行走装置的所述弹性球体与管道的内壁面接触且该另一个行走装置与管道可相对移动。

4.根据权利要求3所述的适于直管道的管道机器人，其特征在于：所述弹性球体为球形件，所述接触体具有容纳弹性球体的容置槽。

5.根据权利要求3或4所述的适于直管道的管道机器人，其特征在于：所述支撑机构包括与所述变位机构连接且由变位机构控制做直线运动的第一滑动支撑件和第二滑动支撑件、与变位机构连接的撑杆架、与撑杆架和所述接触体转动连接的接触体撑杆、与第二滑动支撑件转动连接的支撑件撑杆、套设于接触体撑杆上且与支撑件撑杆转动连接的撑杆滑套，接触体通过接触体铰链与第一滑动支撑件连接，接触体铰链与接触体为转动连接，第二滑动支撑件位于第一滑动支撑件和撑杆架之间。

6.根据权利要求5所述的适于直管道的管道机器人，其特征在于：所述第一滑动支撑件的端面和所述第二滑动支撑件的端面相接触，在所述变位机构的作用下，第一滑动支撑件和第二滑动支撑件同步运动且两者的运动方向相同。

7.根据权利要求5所述的适于直管道的管道机器人，其特征在于：所述变位机构包括可旋转设置且与所述行走控制装置连接的变位丝杆和与变位丝杆相平行的导向杆，所述第一滑动支撑件和所述第二滑动支撑件套设于变位丝杆上且与变位丝杆构成螺旋传动，第一滑动支撑件和第二滑动支撑件具有让导向杆穿过的导向孔，多个所述执行机构在变位丝杆的外侧为沿周向均匀分布。

8.根据权利要求7所述的适于直管道的管道机器人，其特征在于：所述变位机构还包括设置于所述变位丝杆上且与所述撑杆架连接的轴承。

9.根据权利要求8所述的适于直管道的管道机器人，其特征在于：所述行走控制装置包括相对设置且分别与一个所述行走装置的所述变位机构连接的第一控制体和第二控制体以及与第一控制体和第二控制体连接且用于在适于直管道的管道机器人行进过程中使第一控制体和第二控制体做相对直线运动的步进机构。

10.根据权利要求9所述的适于直管道的管道机器人，其特征在于：所述步进机构包括与所述第一控制体连接且由第一控制体控制进行旋转的短连杆以及与短连杆和所述第二控制体转动连接的长连杆，短连杆的与长连杆连接的端部的质量大于短连杆的与第一控制体连接的端部的质量。