[实用新型]一种气缸驱动的柔性机械手

权利要求书

1.一种气缸驱动的柔性机械手，包括中心轴(1)，其特征在于：所述中心轴(1)的一端设置有吸盘(2)，所述吸盘(2)通过吸盘驱动机构(3)驱动可沿所述中心轴(1)的轴线相对移动，所述中心轴(1)外固定套设有套筒(4)，所述套筒(4)外的四周设置有活动手指(5)；

所述活动手指(5)包括指腹(51)，所述指腹(51)的一端活动连接在所述套筒(4)外，所述指腹(51)通过手指驱动机构(6)的驱动绕所述套筒(4)旋转；

所述手指驱动机构(6)包括手指气缸(61)、连杆(62)和导杆滑动机构(63),所述手指气缸(61)的一端活动设置在所述中心轴(1)的另一端上，所述手指气缸(61)的另一端活动连接着所述连杆(62)的一端，所述手指气缸(61)和所述连杆(62)的连接处通过所述导杆滑动机构(63)滑动连接至所述中心轴(1)上；

所述连杆(62)的另一端连接在所述指腹(51)上，所述手指气缸(61)驱动所述手指气缸(61)与所述连杆(62)的连接处通过所述导杆滑动机构(63)沿所述中心轴(1)的轴向移动从而带动所述连杆(62)的另一端靠近或者远离所述套筒(4)进而使所述指腹(51)的另一端靠近或者远离所述吸盘(2)，实现活动手指(5)的合拢或者张开。

2.根据权利要求1所述的一种气缸驱动的柔性机械手，其特征在于：所述吸盘驱动机构(3)包括伸缩杆(33)，所述伸缩杆(33)的一端通过弹簧连接所述中心轴(1)的一端上，所述伸缩杆(33)的另一端连接着所述吸盘(2)，所述中心轴(1)为一端开口的内部中空的直管，所述套筒(4)为两端开口的管装壳体，所述中心轴(1)的开口的一端固定嵌设在所述套筒(4)一端的开口内，所述伸缩杆(33)的一端设置在所述套筒(4)另一端的开口内并可沿所述套筒(4)的轴向移动，所述中心轴(1)、伸缩杆(33)的一端和所述套筒(4)的内壁通过密封件组合成一个密封的容纳腔，在所述中心轴(1)上远离所述套筒(4)的一端设置有连通外置气源的进气口(31)，所述套筒(4)的侧壁上设置有出气口(32)，所述进气口(31)和出气口(32)处均设置有阀门，所述阀门的开关通过线路连接外置的控制系统，所述控制系统通过控制所述阀门来调整所述容纳腔内的气量从而驱动所述伸缩杆(33)靠近或者远离所述中心轴(1)。

3.根据权利要求2所述的一种气缸驱动的柔性机械手，其特征在于：所述导杆滑动机构(63)包括套环(631)、导杆(632)和滑块(633)，所述套环(631)固定套设在所述中心轴(1)外并位于所述中心轴(1)的另一端与所述套筒(4)之间，所述导杆(632)连接在所述套环(631)和所述套筒(4)之间，所述导杆(632)上套设有活动的滑块(633)，所述手指气缸(61)的另一端与连杆(62)的一端均活动连接在所述滑块(633)上。

4.根据权利要求1所述的一种气缸驱动的柔性机械手，其特征在于：所述活动手指(5)至少有三个，均匀分布在所述套筒(4)的四周。

5.根据权利要求1所述的一种气缸驱动的柔性机械手，其特征在于：所述活动手指(5)还包括柔性关节(52)和指尖(53)，所述指腹(51)的另一端连接着柔性关节(52)的一端，所述柔性关节(52)的另一端连接着所述指尖(53)，所述柔性关节(52)呈拱形，使所述指尖(53)朝向所述吸盘(2)的方向倾斜设置。

6.根据权利要求5所述的一种气缸驱动的柔性机械手，其特征在于：所述柔性关节(52)的材质为聚氨酯材料。

7.根据权利要求1所述的一种气缸驱动的柔性机械手，其特征在于：所述手指气缸(61)通过线路连接外置的控制系统。

8.根据权利要求1所述的一种气缸驱动的柔性机械手，其特征在于：所述手指气缸(61)的一端通过铰链支架(7)活动连接在所述中心轴(1)的另一端上。

9.根据权利要求1所述的一种气缸驱动的柔性机械手，其特征在于：所述吸盘(2)为真空吸盘，所述吸盘(2)的材质为PVC材质。

10.根据权利要求1-9任意一项所述的一种气缸驱动的柔性机械手，其特征在于：所述中心轴(1)的另一端的端部设置有连接法兰盘(8)。