[实用新型]形状记忆合金驱动的微型管道机器人

权利要求书

1.一种形状记忆合金驱动的微型管道机器人，其特征在于，包括通过万向节(8)连接的两个底盘(12)，所述底盘(12)上安装有形状记忆合金热机(5)，所述形状记忆合金热机(5)通过动滑轮(9)连接皮带(10)，皮带(10)缠绕于皮带轮(11)外周面上，皮带(10)另一端连接回位弹簧(18)，所述回位弹簧(18)另一端固定在底盘(12)上，皮带轮(11)的轮轴通过单向直线轴承(19)连接皮带轮(11)，车轮(2)通过法兰(1)固定连接所述轮轴，所述轮轴连接底盘(12)下表面的可调心立式轴承座(16)，底盘(12)底部连接减震器(6)，减震器(6)底部连接辅助轮子(7)，所述形状记忆合金热机(5)连接热机控制系统。

2.根据权利要求1所述的形状记忆合金驱动的微型管道机器人，其特征在于，所述动滑轮(9)通过滑轮轴转动连接于滑轮槽(3)内，所述滑轮轴通过两端的固定滑轮轴承(15)与滑轮槽(3)连接，滑轮轴通过卡架(13)连接形状记忆合金热机(5)，所述动滑轮(9)外周缠绕连接线(14)，连接线(14)的固定端连接固定杆，连接线(14)的活动端连接皮带(10)。

3.根据权利要求1所述的形状记忆合金驱动的微型管道机器人，其特征在于，每个所述底盘(12)上对称设置有两个形状记忆合金热机(5)，所述形状记忆合金热机(5)通过热机固定座(4)安装于底盘(12)上。

4.根据权利要求2所述的形状记忆合金驱动的微型管道机器人，其特征在于，所述形状记忆合金热机(5)包括，分别位于壳体(5.1)前后两端的热机输出轴(5.7)和后端盖(5.4)，所述后端盖(5.4)上设有弹簧固定轴，所述弹簧固定轴连接固定位于弹簧容置腔(5.2)中的形状记忆合金的一端，所述形状记忆合金的另一端连接活塞(5.5)，活塞(5.5)连接所述热机输出轴(5.7)，热机输出轴(5.7)另一端连接卡架(13)，所述壳体(5.1)上设有热水入口(5.6)和冷水入口(5.8)，位于壳体(5.1)下部的冷水出口(5.9)和热水出口(5.3)分别与所述热水入口(5.6)和冷水入口(5.8)相对设置。

5.根据权利要求1所述的形状记忆合金驱动的微型管道机器人，其特征在于，所述皮带(10)为齿形皮带，皮带轮(11)为齿形皮带轮，所述的齿形皮带轮外齿啮合齿形皮带。

6.根据权利要求1所述的形状记忆合金驱动的微型管道机器人，其特征在于，所述热机控制系统包括AT89C52单片机，所述单片机连接蠕动泵以及位于形状记忆合金热机(5)内的测温系统。

7.根据权利要求6所述的形状记忆合金驱动的微型管道机器人，其特征在于，所述测温系统包括数字温度芯片DS18B20，所述蠕动泵通过L298N芯片驱动。

8.根据权利要求1所述的形状记忆合金驱动的微型管道机器人，其特征在于，所述减震器(6)与万向节(8)在同一平面内，所述辅助轮子(7)通过减震器(6)底端的轴箱(20)与减震器(6)转动连接。

9.根据权利要求1所述的形状记忆合金驱动的微型管道机器人，其特征在于，所述回位弹簧(18)另一端通过弹簧固定座(17)固定在底盘(12)上。