[实用新型]一种wifi指纹采集机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种用于采集wifi指纹的机器人。

背景技术

由于GPS定位技术难以解决室内环境下的定位问题，然而随着互联网技术的普及，大部分室内环境下都存在wifi，因此利用wifi定位是一种非常具有前景的室内定位方法。要利用wifi进行室内定位，就需要对wifi指纹进行采集，WiFi指纹是指具有对区分位置有帮助的特征，比如某个位置上是否能检测到接入点或基站、某个位置上检测到的来自基站信号的RSS（接收信号强度）等；在现有技术中主要依靠人工实地勘测的方式进行。人工采集的方式有如下几项缺陷：首先，WiFi指纹采集的工作量很大，随着定位精度要求的提高，采集数据工作量以平方级别上升；为了达到较高的学习率，针对每个坐标点的采集时间和采集量需要有一定的保证，这从另一方面也增加了指纹采集的难度和耗时；其次，除开初次采集之外，这种方法的维护成本也十分惊人，当区域中的AP发生变化时（这经常发生在商圈、大厦、教学楼等公共区域），需要重新采集带标签的指纹信息用于新的监督学习，因此消耗的人工成本非常高；另外，室内场景中不可避免地存在人工采集难以到达的区域，这些区域自身的指纹没有实际意义，但由于机器学习算法本身的特性，采集它们可以提高算法的整体定位精度。因此如果采用人工实地勘测方式，就难以采集这样的信息。

现有技术中的wifi指纹采集机器人，需要单独配置各种硬件模块，如视频采集模块、WiFi采集模块等，使得wifi指纹采集机器人结构较为复杂，在安装时还存在走线复杂的问题，还增大了wifi指纹采集机器人的负重，并且使得wifi指纹采集机器人的成本也大大增加。

实用新型内容

针对上述现有技术的不足，本实用新型的目的是提供一种wifi指纹采集机器人，解决现有技术中wifi指纹采集机器人结构复杂的技术问题，能够简化wifi指纹采集机器人的结构，降低成本，使用更加方便。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用了如下的技术方案：一种wifi指纹采集机器人，包括机身主体、运动机构以及运动控制芯片，还包括集成式WiFi指纹采集装置；所述机身主体上设有用于夹持集成式WiFi指纹采集装置的夹持装置；所述集成式WiFi指纹采集装置包括采集控制芯片、WiFi接收模块、视频采集模块、远距离无线通信模块以及第一近距离无线通信模块；WiFi接收模块、视频采集模块分别与采集控制芯片的信号输入端连接；远距离无线通信模块与采集控制芯片双向通信连接；第一近距离无线通信模块与采集控制芯片的信号输出端连接；运动控制芯片的信号输入端连接有第二近距离无线通信模块；第一近距离无线通信模块与第二近距离无线通信模块进行无线通信连接。

上述技术方案中，集成式WiFi指纹采集装置集成了多种功能模块，能够进行WiFi指纹采集、视频采集，能够通过远距离无线通信模块与服务器进行双向通信，将视频数据以及WiFi指纹数据上传给服务器，并能够接收服务器的遥控命令，然后通过第一近距离无线通信模块将遥控命令转发给wifi指纹采集的机器人的运动控制芯片，运动控制芯片通过第二近距离无线通信模块接收遥控命令，然后根据遥控命令控制直流电机的旋转方向和转速，从而实现远程遥控机器人运动。

由于集成式WiFi指纹采集装置为集成式多功能一体装置，并且通过夹持装置夹持安装在机器人上，安装十分方便快捷，无需进行布线和有线连接，大大简化了WiFi指纹采集机器人的结构，实现了集成式WiFi指纹采集装置的可拆卸安装。使用时，只需要通过夹持装置将集成式WiFi指纹采集装置安装在机器人上，集成式WiFi指纹采集装置与机器人之间进行短距离无线通信，便能实现远程遥控机器人进行运动和wifi指纹采集，十分方便。

优选的，所述集成式WiFi指纹采集装置为智能手机；所述采集控制芯片为智能手机的主控芯片；远距离无线通信模块为智能手机中的GPRS/4G模块；第一近距离无线通信模块为智能手机中的蓝牙模块；所述视频采集模块为智能手机的摄像头模块；第二近距离无线通信模块也为蓝牙模块。采用智能手机作为集成式WiFi指纹采集装置，能够提高wifi指纹采集机器人的通用性，并且，进一步简化WiFi指纹采集机器人的结构，降低开发集成式WiFi指纹采集装置的成本。

优选的，所述运动机构包括车体底盘、履带轮以及为履带轮提供动力的直流电机；直流电机的驱动电路与运动控制芯片的输出端连接。履带轮运行平稳，具有一定的越障能力，保证机器人能顺利进行WiFi指纹采集。