[实用新型]一种绝缘绳斜拉式作业长臂

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种修剪树枝的作业臂，尤其是涉及一种绝缘绳斜拉式作业长臂。

背景技术

树枝修剪机器人是以高压输电线路作为行驶路径，通常搭载可见光摄像机、激光红外设备以及末端作业平台等替代人工修剪廊道两侧的树枝。输电线路廊道两侧的树枝高度一旦超出了安全范围，就容易造成线路间的短路、跳闸、停电、金具损伤、火灾等安全事故。目前解决这个问题都是通过人工攀爬铁塔进行修剪作业，但是这种方法存在劳动强度大、工作效率低，安全性差等缺点，此外受地形因素影响，有些原始森林人工无法进入，根本无法作业，同时也不能满足电力行业作业任务自动化的发展趋势。为了解决上述问题研究了输电线路的树枝修剪机器人，该机器人具有重大的实用意义。

实用新型内容

本实用新型的目的提供一种绝缘绳斜拉式绝缘作业长臂结构，解决现有的技术中存在的作业效率低，作业任务繁重，作业范围窄等问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供如下方案：

一种绝缘绳斜拉式作业长臂，其特征在于：包括移动机器人平台、转动平台、传动轴、左作业臂和右作业臂，所述移动机器人平台用于带动整个装置沿着高压导线运动，所述转动平台固定安装在移动机器人平台底部，所述传动轴与转动平台的转动输出轴固定相连，转动输出轴底部设有固定连接件，所述左作业臂和右作业臂对称地固定安装在连接件的两侧，左作业臂和右作业臂远离固定连接件的一端分别通过斜拉的绝缘绳与转动平台的本体相连，左作业臂和右作业臂两端分别设有一个用于修剪高压输电线路廊道树枝的切割装置。

作为改进，所述左作业臂由两段绝缘管通过段间连接件固定相连组成，段间连接件与绝缘管连接处设有增加其强度的支撑件，靠外侧的绝缘管上和段间连接件上分别通过一根绝缘绳与转动平台的本体相连，右作业臂与左作业臂结构一样且对称设置。

作为改进，所述绝缘绳上均设有调节绝缘绳松紧的张力调节器。

作为改进，所述段间连接件为管状件，绝缘管插入段间连接件后通过固定销定位。

作为改进，所述绝缘绳通过固定环安装在转动平台的本体上，固定环与转动平台的本体铰接相连。

作为改进，所述转动平台为蜗轮蜗杆结构，其包括蜗轮、蜗杆、蜗轮轴和驱动电机，蜗杆与驱动电机的输出轴相连，蜗杆与蜗轮啮合传动，蜗轮轴与蜗轮通过平键安装，蜗轮轴端部同法兰盘与传动轴相连。

作为改进，所述切割装置与左作业臂和右作业臂均通过末端工具安装件相连。

作为改进，所述切割装置为圆盘锯。

作为改进，所述绝缘管采用环氧树脂制成，所述固定连接件、段间连接件和支撑件均采用铝合金材料制成。

本实用新型的有益效果是：

1、针对不同地形和线路之间的相距绝缘管的长度是可调控的，可以极大地提升作业范围。

2、所述运动平台带动整个作业臂旋转工作，解决了作业死角和扩大作业范围问题；

3、组合绝缘作业臂各连接件结构简单，方便加工和拆装，通过预紧调节绝缘绳的张力来保证两端作业长臂结构的稳定性，提高了绝缘作业臂的刚度和强度。

附图说明

图1是本实用新型的装配结构示意图。

图2是绝缘绳斜拉式作业长臂示意图。

1-移动机器人平台，2-转动平台，3-绝缘绳，4-张力调节器，5-平台连接件，6-传动轴，7-固定环，8-固定连接件，9-支撑件，10-末端工具安装件，11-段间连接件，12-绝缘管，13-圆盘锯。

具体实施方式

本实用新型的核心是提供一种绝缘绳斜拉式作业长臂，以实现高压输电线路的树枝修剪机器人的作业。

为了使本技术领域的技术人员更好地理解本实用新型方案，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的详细说明。本实用新型包括：移动机器人平台1，转动平台2，绝缘绳3，张力调节器4，平台连接件5，传动轴6，固定环7，固定连接件8，支撑件9，末端工具安装件10，段间连接件11，绝缘管12。

图1所示的转动平台2通过平台连接件5安装在移动机器人平台1底部，所述移动机器人平台1用于带动整个装置沿着高压导线运动，转动平台2的输出轴作旋转运动，带动下面两个绝缘长臂一起旋转运动。

图2所示的传动轴6是一个空心的绝缘杆，只是起到一个连接杆的作用，传动轴6顶部连接转动平台2的输出轴，其底部连接左作业臂和右作业臂，带动两个一起旋转。

固定连接件8将左作业臂和右作业臂组合连成一个整体，且与传动轴6底部连接固定，组成一个旋转副。