[实用新型]一种用于农牧业复杂地形自适应的多变量移动平台

权利要求书

1.一种用于农牧业复杂地形自适应的多变量移动平台，特征在于：包括平台和支撑该平台的四个支撑轮腿机构，

支撑轮腿机构包括大腿结构和小腿结构，大腿结构包括一个双平行四连杆机构，其内端连接在平台上，且该双平行四连杆机构通过弹簧减震连杆与平台连接；小腿结构包括竖向支撑杆、车轮、横梁、驱动电机和转向电机，竖向支撑杆底端通过车轴连接车轮，竖向支撑杆顶端通过竖直转轴安装在横梁上，竖直转轴通过齿轮传动机构或者带传动机构与转向电机连接，转向电机固定在横梁上；所述驱动电机固定安装在竖向支撑杆上，驱动电机通过齿轮传动机构或者带传动机构与车轮轴连接；所述横梁固定安装在大腿结构的双平行四连杆机构外端。

2.根据权利要求1所述的一种用于农牧业复杂地形自适应的多变量移动平台，其特征在于：所述双平行四连杆结构包括四个等长且相互平行的连杆，连杆的一端铰接在平台侧壁上，连杆的另一端连接小腿结构的横梁；在双平行四连杆结构的连杆之间设置有横杆，该横杆通过弹簧减震连杆与平台连接。

3.根据权利要求1所述的一种用于农牧业复杂地形自适应的多变量移动平台，其特征在于：所述弹簧减震连杆包括第一连杆、第二连杆、弹簧、调节螺母，第一连杆的一端内嵌安装在第二连杆的一端内，第一连杆的另一端与横杆连接，第二连杆的另一端铰接在平台上，调节螺母通过螺纹安装在第二连杆上，弹簧套装在第一连杆和第二连杆上，且弹簧两端分别顶紧调节螺母和第一连杆上的凸台。

4.根据权利要求1所述的一种用于农牧业复杂地形自适应的多变量移动平台，其特征在于：平台上具有控制电路，控制电路包括电源模块、电源转换模块、主控制器、电机驱动模块和无线模块，电源模块通过电源转换模块连接主控制器和电机驱动模块，转换成主控制器和电机驱动所需电压；主控制器通过电机驱动模块分别连接转向电机和驱动电机，主控制器还连接无线模块，通过无线模块用于遥控终端和主控制器之间信号传输。