[实用新型]一种机械手爪

权利要求书

1.一种机械手爪，其特征在于，它包括两个对开的手指，两个手指的指根可转动的设置在铰链轴上，铰链轴固定在固定块上，固定块上设置有位于两个手指之间的定位销，在手指上设置有可与定位销配合的半圆槽，两个手指之间连接拉紧弹簧，拉紧弹簧的两端分别与两个手指固定，两个手指端部具有对峙的缺口，两个缺口形成夹持工件的夹口。

2.根据权利要求1所述的机械手爪，其特征在于，所述固定块上设置有滑槽，所述定位销可滑动的配合在滑槽内，所述定位销与滑槽之间连接有驱动弹簧，常态下，驱动弹簧对定位销有一个朝向指根部的预拉力。

3.根据权利要求2所述的机械手爪，其特征在于，所述手指上的半圆槽上有向指根方向延伸的斜坡缺口。

4.根据权利要求2所述的机械手爪，其特征在于，所述驱动弹簧为双程形状记忆合金弹簧，所述驱动弹簧连接电流控制电路，所述电流控制电路控制通过驱动弹簧的电流。

5.根据权利要求1所述的机械手爪，其特征在于，所述拉紧弹簧为双程形状记忆合金弹簧，所述拉紧弹簧连接电流控制电路，所述电流控制电路控制通过拉紧弹簧的电流。

6.根据权利要求5所述的机械手爪，其特征在于，连接拉紧弹簧两端的两根导线分别穿过所述的铰链轴与电流控制电路连接。

7.根据权利要求1所述的机械手爪，其特征在于，所述拉紧弹簧为双程形状记忆合金弹簧，所述拉紧弹簧与两个手指串联后与电流控制电路连接，所述电流控制电路控制通过拉紧弹簧的电流，定位销为绝缘体，手指为导体。