[实用新型]管道切割机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械技术领域，具体为一种管道切割机器人。

背景技术

燃气管道非开挖翻转内衬修复的工艺流程：局部开挖小型工作坑，切开燃气管道，利用管道检测机器人完成管道的第一次内窥检测，然后对燃气管道内壁进行喷水清理，将燃气管道内部的污物清理干净。燃气管道清理之后再进行第二次内窥检测，检查是否存在比较尖锐的突起等缺陷，并对存在的缺陷进行打磨处理；然后再对燃气管道表面进行喷砂处理，利用大功率抽风机将喷砂处理后的碎屑清理干净。同时利用涂胶机将调配好的黏胶注入内衬管道，调节压辊的压力，使黏胶在软管内壁分布均匀，然后利用高压鼓式卷管器将涂胶后的软管卷起。利用软管压力固定头将燃气管道与高压鼓式内衬管道翻转系统连接起来；利用大功率空气压缩机提供的高压气体完成内衬软管的翻转，翻转完成后保压一段时间，确保黏胶固化，使内衬软管与燃气管道完全贴合。利用管道切割机器人检测修复效果，并定位分支管接口的位置，并用管道切割机器人自带切割刀具将分支管口处的内衬管切开；最后焊接管线，回填工作坑。

城市燃气管道有很多分支，当用内衬管修复完成之后，这些分支接口处会被内衬管堵住，所以必须采取措施，将分支管接口处的内衬管切开。然而，管道切割机器人切割内衬管时对切割轨迹要求较高，以避免将非接口出的内衬管切掉。操作人员在外面远距离操控机器人实现精准切割内衬管是一大技术难点。

为解决管道分支口封堵问题，提高施工效率，设计一种自动检测、精确度高、全方位切割的管道切割机器人具有很大的意义。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题和提出的技术任务是弥补现有技术的不足，提供一种管道切割机器人，是一种可以自动检测、精确度高、全方位切割的管道切割机器人。克服施工人员需进入管道内部对管道分支口的固化内衬软管进行切割处理的方法的不足，解决了切割刀具对切割轨迹的精准问题，提出了一种高效率、全方位视频检测与切割、高精度、便于操作的管道切割机器人。

本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：

一种管道切割机器人，用于对非开挖翻转内衬修复技术中管道分支口处内衬管的切割，包括摄像机构1、切割机构2、驱动机构3；切割机构2安装于驱动机构3上，摄像机构1安装于切割机构2上，驱动机构3在管道内移动带动切割机构2与摄像机构1对内衬管进行视频检测与切割。

所述的摄像机构1包括：摄像头14、两个LED灯10、舵机17与摄像头支撑架18；

摄像头14安装于舵机17上，两个LED灯10对称安装于摄像头14两侧，舵机17安装于摄像头支撑架18上带动摄像头14与两个LED灯10旋转，摄像头支撑架18安装于切割机构2上。

所述的切割机构2包括：步进电机21、切割刀具24、刀具连接架22、刀具连接座23、直线移动模组25、旋转安装座26、旋转轴27、前压盖29与切割驱动装置；

切割刀具24通过刀具连接座23安装于步进电机21的步进电机输出轴50上，步进电机21安装于刀具连接架22上，刀具连接架22安装于直线移动模组25的移动部件上，直线移动模组25固定部件安装于旋转安装座26上，旋转安装座26安装于旋转轴27上，切割驱动装置安装于前压盖29上驱动旋转轴27旋转，前压盖29固定于驱动机构3前面。

所述的刀具连接座23包括连接套轴49、刀具挡片46、刀具定位轴套47、封装端盖40、过渡法兰48与两对深沟球轴承41；

连接套轴49内端直接安装步进电机于输出轴50上，外端通过刀具挡片46与刀具定位轴套47夹持安装切割刀具24；封装端盖40固定于刀具连接架22上，过渡法兰48与封装端盖40对扣，套于连接套轴49外，其间安装两对深沟球轴承41支撑连接套轴49。

所述的驱动机构3包括车箱5以及设于车箱5内的从动前轮组、主动驱动后轮组与行走驱动装置；

行走驱动装置由双向电机驱动，带动主动驱动后轮组前进与后退，从动前轮组随之前进与后退。

所述的从动前轮组与主动驱动后轮组的轮系包括车轮轴70与两个车轮61，两个车轮61安装于车轮轴70两端；

车轮61外包聚氨酯包胶，并在聚氨酯包胶上设计有一圈多个均布的轮胎纹；车轮61的轮毂设有多个均布的辐板，将轮毂分成多个三角形孔。

所述的车箱5两侧设有侧盖板4。

所述的车箱5两侧设有吊环孔或吊环。