[实用新型]一种具有良好抓握能力的四肢机械爪

权利要求书

1.一种具有良好抓握能力的四肢机械爪，包括用于抓握的机械爪和用于连接机械臂的固定支座，其特征在于，所述机械爪包括呈三角形的抓取指（1），所述三角形的同一边上铰接有支撑杆（2）和一级推拉杆（3），所述支撑杆（2）中部铰接有二级推拉杆（4），所述一级推拉杆（3）的另一端铰接在所述二级推拉杆（4）中部，所述抓取指（1）、支撑杆（2）、一级推拉杆（3）和二级推拉杆（4）构成四边形的联动结构，所述支撑杆（2）的另一端铰接在固定支座上；所述机械爪的数量为多个、且均匀地环状布置在所述固定支座上，所述固定支座上固定安装有减速电机（7），所述减速电机（7）的输出端驱动连接丝杆（8），所述丝杆（8）上设置有螺纹配合的中心推拉块（10），所述丝杆（8）下端设置有用于防止所述中心推拉块（10）滑脱的限位螺母（9），所述中心推拉块（10）上均匀分布四个凸耳，所述二级推拉杆（4）铰接在所述凸耳上。

2.根据权利要求1所述的一种具有良好抓握能力的四肢机械爪，其特征在于，所述固定支座包括中心固定板（12）和支撑杆安装座（5），所述中心固定板（12）上一体成型有多个连接柱（6），所述连接柱（6）固定连接在用于连接机械臂的连接板（11）上，所述中心固定板（12）上还焊接有与各机械爪对应的支撑杆安装座（5），所述支撑杆（2）铰接在支撑杆安装座（5）上。

3.根据权利要求2所述的一种具有良好抓握能力的四肢机械爪，其特征在于，所述减速电机（7）固定安装在所述中心固定板（12）上，所述中心固定板（12）中心位置设有与所述丝杆（8）配合的通孔，所述丝杆（8）穿过所述通孔连接所述减速电机（7）的输出端。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的一种具有良好抓握能力的四肢机械爪，其特征在于，所述铰接是指通过关节螺丝（13）和锁定螺母（14）配合连接；或者采用轴销连接。

5.根据权利要求1-3任意一项所述的一种具有良好抓握能力的四肢机械爪，其特征在于，所述抓取指（1）接触被抓取物的一边呈弧形，且所述抓取指（1）接触被抓取物一边的表面设置为齿纹状。