[实用新型]一种并联机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及到机器人技术领域，尤其涉及一种并联机器人。

背景技术

并联机器人，即动平台和静平台通过至少两个独立的运动链相连接，具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。

并联机器人较传统工业用串联机器人而言，并联机器人具有诸多优点：

无累积误差，精度较高；驱动装置可置于静平台上或接近静平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好；结构紧凑，刚度高，承载能力大；完全对称的并联机构具有较好的各向同性；工作空间较小。

根据这些特点，并联机器人在需要高刚度、高精度或者大载荷而无须很大工作空间的领域内得到了广泛应用。

并联机器人，按运动形式分类，可分为平面机构和空间机构；细分可分为平面移动机构、平面移动转动机构、空间纯移动机构、空间纯转动机构和空间混合运动机构等。

按自由度分类，可分为二自由度、三自由度、四自由度、五自由度和六自由度等。常见的为：二自由度和三自由度并联机器人。其中，三自由度并联机器人，种类形式较多；主要为平面三自由度并联机器人和球面三自由度并联机器人两大类；平面三自由度并联机器人具有两个移动和一个转动；而球面三自由度并联机器人所有运动副的轴线汇交空间一点，这点称为机构的中心，机构上的所有点的运动都是绕该点转动运动。相较于复杂的三自由度并联机器人而言，二自由度并联机器人，即二轴并联机器人，由于空间占用较小，且抓起重量比三自由度并联机器人大很多，可达30公斤，二轴并联机器人应用更加广泛。

公开号为CN1589191，公开日为2005年3月2日的中国专利文献公开了一种二自由度平面并联机器人机构，在一个包含基座和动平台的机构中，动平台可相对于基座在过基座和动平台的平面内运动；基座具有两个可转动的驱动构件，它们分别经相应的连杆机构连接到动平台，每个连杆机构包括一个一端与驱动构件固接并随其转动的主动杆和一个一端与动平台铰接的从动杆组；主动杆的另一端和从动杆的另一端铰接在一起；所说的连杆机构之一还包括在运动中保持动平台相对于基座方向的定位部件；定位部件还包括一个由主动杆和从动杆之间的铰链提供的曲柄；第一个定位连杆一端与曲柄的一只臂铰接，另一端与基座铰接；第二个定位连杆一端与曲柄另一只臂铰接，另一端与动平台铰接。

以上述专利文献为代表的现有技术，由于结构设计不合理，抓取物件轨迹相对固定，物件通常处于静止状态，并联机器人的机械手无法实现动抓动放，即当物件处于运动状态时，并联机器人的机械手就不能快速准确的抓取物件以及将物件准确的放到指定位置，极大的影响了工作效率。

实用新型内容

本实用新型为了克服上述现有技术的缺陷，提供一种并联机器人，本实用新型对物件抓取更加灵活，能够在保持平稳的状态下，实现物件的动抓动放，极大的提高了工作效率。

本实用新型通过下述技术方案实现：

一种并联机器人，包括动平台、第一长臂、第二长臂、第一短臂、第二短臂和静平台，静平台上固定有第一驱动件和第二驱动件，第一短臂的一端与第一驱动件连接，另一端与第一长臂铰接；第二短臂的一端与第二驱动件连接，另一端与第二长臂铰接；第一长臂和第二长臂分别与动平台铰接，其特征在于：所述第一驱动件和第二驱动件平行布置在静平台的同一侧壁上，所述静平台上固定有作前后往复运动的往复移动机构。

所述往复移动机构包括滑块、滑轨和驱动滑块滑动的驱动部件，滑块固定在静平台的顶壁上，滑块与滑轨滑动配合。

所述驱动部件为气压缸、液压缸或伺服电机。

所述第一驱动件为第一电机，第二驱动件为第二电机。

所述静平台上铰接有第一短定位连杆和第二短定位连杆，第一短臂上铰接有第一曲柄，第一短定位连杆与第一曲柄铰接，第二短臂上铰接有第二曲柄，第二短定位连杆与第二曲柄铰接，动平台上铰接有第一长定位连杆和第二长定位连杆，第一长定位连杆与第一曲柄铰接，第二长定位连杆与第二曲柄铰接。

所述第一长臂和第二长臂均为两根，两根第一长臂之间固定连接有横截面呈“H”形的第一稳定架，两根第二长臂之间固定连接有横截面呈“H”形的第二稳定架。

本实用新型所述往复移动机构作前后往复运动，是指往复移动机构的移动方向与电机的轴向方向相同。

本实用新型的工作原理如下：