[实用新型]一种平衡伸缩机构及包含其的平衡车

权利要求书

1.一种平衡伸缩机构，其特征在于：它包括侧向设置的固定架(12)，所述固定架(12)侧面的竖直方向上依次分别设有第一固定耳(13)、第二固定耳(14)和第三固定耳(15)，所述的第一固定耳(13)和第三固定耳(15)分别通过轴承座(2)与第一叉臂(11)和第二叉臂(6)的一端相连，所述第一叉臂(11)和第二叉臂(6)的另一端分别通过轴承座(2)与车轮臂(9)相连，所述的车轮臂(9)靠近地面的一端设有车轮(8)；所述的第一叉臂(11)通过轴承座(2)与纵向传动臂(10)的一端相连，所述纵向传动臂(10)的另一端与转向块(5)的转折端(23)相连，所述转向块(5)的一端与第二固定耳(14)相连，所述转向块(5)的另一端与横向传动臂(4)的一端相连，所述横向传动臂(4)的另一端与驱动单元相连。

2.根据权利要求1所述的平衡伸缩机构，其特征在于：所述的驱动单元包括电机(1)和丝杠(7)，所述的丝杠(7)上设有滑块(3)，所述的滑块(3)与横向传动臂(4)相连。

3.根据权利要求1所述的平衡伸缩机构，其特征在于：所述的转向块(5)与第二固定耳(14)、纵向传动臂(10)和横向传动臂(4)之间以及所述的横向传动臂(4)与滑块(3)之间为铰接。

4.根据权利要求1所述的平衡伸缩机构，其特征在于：所述的第一叉臂(11)和第二叉臂(6)包括第一叉支(19)、第二叉支(20)和第三叉支(21)；所述的第一叉支(19)、第二叉支(20)和第三叉支(21)之间形成“Y”型。

5.根据权利要求4所述的平衡伸缩机构，其特征在于：所述的第一叉支(19)和第二叉支(20)与固定架(12)相连，所述的第三叉支(21)与车轮臂(9)相连。

6.根据权利要求1所述的平衡伸缩机构，其特征在于：所述的转向块(5)包括第一转向臂(22)和第二转向臂(23)，所述的第一转向臂(22)和第二转向臂(23)之间形成“L”型；所述的第一转向臂(22)的端部与第二固定耳(14)相连，所述第二转向臂(23)的端部与横向传动臂(4)的一端相连。

7.一种平衡车，其特征在于：包含有如权利要求1-6任意一项所述的平衡伸缩机构。

8.根据权利要求7所述的平衡车，其特征在于：平衡车车身的前后方通过支架(16)设有激光扫描测距传感器(17)，所述平衡车车体的水平方向上设有重力加速度陀螺仪传感器，所述的丝杠(7)上设有丝杠(7)编码器，所述的车轮(8)设有减速电机(1)，所述的平衡车还设有用于控制其进行主动避震的控制系统。

9.根据权利要求8所述的平衡车，其特征在于：所述的控制系统包括：

路面信息采集系统：用于采集路面是否起伏的信息；

车身平衡信息采集系统：用于采集车身本身是否水平的信息；

电机驱动系统：用于驱动车轮(8)调整上下高度以及驱动车轮(8)运动；

监测反馈系统：用于校正车身前进的速度；

处理器系统：将采集的路面是否起伏及车身否水平的信息进行计算，得到每个车轮(8)应该抬起的时间、距离以及倾斜的角度，控制电机驱动系统执行动作，完成避震。

10.根据权利要求8所述的平衡车，其特征在于：所述的支架(16)为倒梯形，所述车身一端的测距传感器为两个，分别设置在所述支架(16)的两端，两个测距传感器之间的距离与左右侧轮子之间的间距相同。