[实用新型]一种用于装配阻尼器的机器人

权利要求书

1.一种用于装配阻尼器的机器人，其特征在于：包括装配机构、装配台；

所述装配机构包括直角坐标型传动单元、连接单元、吸取单元、手爪单元；

所述直角坐标型传动单元包括第一纵向传动装置、第一横向传动装置、第一升降传动装置；每一传动装置包括移动滑台、机架以及传动驱动装置；所述连接单元设于所述第一升降传动装置的移动滑台上；定义所述连接单元朝向所述装配台的表面为第一表面；所述吸取单元、所述手爪单元设于所述第一表面上；所述吸取单元的底部高于所述手爪单元的底部；所述吸取单元包括第一连接板、第一连接板驱动装置、吸盘装置；所述第一连接板驱动装置包括磁性开关；所述吸盘装置设于所述第一连接板上，所述第一连接板驱动装置驱动所述第一连接板做上下往复运动。

2.根据权利要求1所述的用于装配阻尼器的机器人，其特征在于：进一步包括第一感测装置、第二感测装置、第三感测装置；每一感测装置包括感测挡片以及至少两个感测器；所述感测挡片设于所述移动滑台一侧，所述感测器设于所述机架上与感测挡片同侧设置。

3.根据权利要求1所述的用于装配阻尼器的机器人，其特征在于：所述第一表面包括第一凹槽部；所述第一凹槽部设于所述第一表面远离所述第一升降传动装置一侧，用于放置所述吸取单元或所述手爪单元。

4.根据权利要求1所述的用于装配阻尼器的机器人，其特征在于：所述手爪单元包括手爪活动装置、手爪驱动装置、连接件；所述手爪活动装置包括至 少三个手爪部件、定心轮；所述手爪驱动装置包括手爪气缸、气动卡盘、至少三个卡爪、磁性开关；所述手爪部件包括第一通孔、第二通孔，所述第二通孔设于所述第一通孔下方；所述第一通孔与所述卡爪通过所述连接件连接，所述第二通孔与所述定心轮通过所述连接件连接。

5.根据权利要求1所述的用于装配阻尼器的机器人，其特征在于：进一步包括稳固单元；所述稳固单元包括第一肋板、第二肋板；所述第一肋板设于所述第一横向移动装置的移动滑台上稳固支撑所述第一升降传动装置，所述第二肋板设于所述第一升降移动装置的移动滑台上稳固支撑所述连接单元。

6.根据权利要求1所述的用于装配阻尼器的机器人，其特征在于：每一传动装置采用滚珠丝杆传动，包括第一纵向传动滚珠丝杆、第一横向传动滚珠丝杆、第一升降传动滚珠丝杆；所述第一纵向传动滚珠丝杆轴向负载范围为49N-60N，所述第一横向传动滚珠丝杆轴向负载为29.4N-40N，所述第一升降传动滚珠丝杆轴向负载为98N-112N。

7.根据权利要求6所述的用于装配阻尼器的机器人，其特征在于：每一滚珠丝杆的公称外径为16mm，导程为5mm，基本额定动负载范围为1574.5N-3125N，材质为钢。

8.根据权利要求1所述的用于装配阻尼器的机器人，其特征在于：每一传动驱动装置为伺服电机，所述伺服电机转速范围为1000rpm-2000rpm，所述第一纵向传动装置的伺服电机转矩范围为0.277N·m-0.5N·m，所述第一横向传动装置的伺服电机转矩范围为0.231N·m-0.6N·m，所述第一升降传动装置 的伺服电机转矩范围为0.342N·m-0.8N·m。

9.根据权利要求1所述的用于装配阻尼器的机器人，其特征在于：所述第一连接板驱动装置为气缸，所述气缸的行程范围为50mm-100mm。

10.根据权利要求1所述的用于装配阻尼器的机器人，其特征在于：所述吸盘装置为吸盘，所述吸盘的吸取面直径范围为12.4mm-17.6mm，吸力范围为10N-14N。