[实用新型]一种轮腿式3‑PUU并联移动机器人

权利要求书

1.一种轮腿式3-PUU并联移动机器人，其特征在于：包括基底平台（1）、动平台Ⅰ、动平台Ⅱ、支链和全向轮（2），所述支链包括三条内支链和三条外支链，基底平台（1）通过内支链与动平台Ⅰ连接，通过外支链与动平台Ⅱ连接，每条支链包括连杆、虎克铰和移动副，连杆两端连接虎克铰，连杆顶端的虎克铰连接于基底平台，连杆底端的虎克铰连接于移动副，内支链的移动副在连杆的外侧，外支链的移动副在连杆的内侧，全向轮（2）与内支链的移动副连接。

2.根据权利要求1所述的一种轮腿式3-PUU并联移动机器人，其特征在于：所述动平台Ⅰ包括圆平台Ⅰ（13）和三条间隔120°布置的连接杆Ⅰ（14），连接杆Ⅰ（14）一端与圆平台Ⅰ（13）连接，另一端与内支链的移动副连接。

3.根据权利要求2所述的一种轮腿式3-PUU并联移动机器人，其特征在于：所述动平台Ⅱ包括圆平台Ⅱ（15）和三条间隔120°布置的连接杆Ⅱ（16），连接杆Ⅱ（16）一端与圆平台Ⅱ（15）连接，另一端与外支链的移动副连接。

4.根据权利要求3所述的一种轮腿式3-PUU并联移动机器人，其特征在于：所述内、外支链的移动副为直线电机，直线电机的输出端为导杆。

5.根据权利要求4所述的一种轮腿式3-PUU并联移动机器人，其特征在于：所述全向轮的轮轴连接在驱动电机输出端，驱动电机安装于连接支架上，连接支架设置于直线电机Ⅲ（17）的输出端上，直线电机Ⅲ（17）固定于内支链的直线电机Ⅰ（5）上。

6.根据权利要求5所述的一种轮腿式3-PUU并联移动机器人，其特征在于：所述内、外支链在基底平台（1）上的安装位置分别呈正三角形分布，其中外支链分别安装在基底平台（1）的三个顶点，内支链分别安装在基底平台（1）的三个边的中点，内、外支链在基底平台（1）上的安装位置交叉分布。

7.根据权利要求6所述的一种轮腿式3-PUU并联移动机器人，其特征在于：所述全向轮（2）由两个带有滚珠的轮间隔串接而成。