[实用新型]机器人装置

权利要求书

1.一种机器人装置，其特征在于：包括车体(2)和置于其上与其转动连接的机械臂(3)，所述车体(2)上还设有行走缓冲机构(1)，所述车体(2)上通过旋转台(6)转动连接有摄像装置(5)，所述车体(2)内设有控制系统，且所述车体(2)还设有数据采集设备，所述数据采集设备与所述控制系统电连接；

所述机械臂(3)包括大臂(308)和小臂，所述大臂(308)和所述小臂之间通过连杆机构转动连接，所述小臂的另一端转动连接有卡爪机构(4)，所述卡爪机构(4)包括手指支撑(401)，所述手指支撑(401)内固定有绕线电机(404)，所述绕线电机(404)的输出端同轴心转动连接有绕线轮(402)，所述绕线轮(402)上的线穿过所述手指支撑(401)的中心孔分别与多个环形分布的手指(403)底部的孔连接，所述手指(403)通过固定在所述手指支撑(401)端部的手指跟部件与其转动连接。

2.根据权利要求1所述的机器人装置，其特征在于：所述行走缓冲机构(1)包括均匀分布在所述车体(2)四周的轮胎(101)，所述车体(2)两侧对称设有缓冲组件，所述轮胎(101)通过所述缓冲组件与所述车体(2)侧壁固定，所述缓冲组件分为X形架(104)，螺钉穿过所述X形架(104)的中心将其固定在所述车体(2)侧壁，所述X形架(104)底部的两个支架分别转动连接有动杆(103)，所述动杆(103)的另一端固定有步进电机(106)，所述步进电机(106)的输出端同轴心转动连接所述轮胎(101)，所述X形架(104)上部的两个所述支架设有弹簧(102)，所述弹簧(102)的另一端通过所述动杆(103)分别连接所述轮胎(101)。

3.根据权利要求2所述的机器人装置，其特征在于：所述动杆(103)靠近所述轮胎(101)处通过螺栓固定连接有支杆(105)，所述支杆(105)的另一端转动连接所述弹簧(102)，所述弹簧(102)的长度大于其压缩后 的长度小于所述弹簧(102)的最大拉伸长度。

4.根据权利要求3所述的机器人装置，其特征在于：所述弹簧(102)两端通过销轴分别与所述X形架(104)和所述支杆(105)转动连接，所述X形架(104)底部的两个所述支架同样通过所述销轴与所述动杆(103)转动连接，所述销轴的轴线垂直于所述轮胎(101)的转动轴心。

5.根据权利要求4所述的机器人装置，其特征在于：所述步进电机(106)分别与所述控制系统电连接，置于同一缓冲组件的前后两个所述轮胎(101)的所述步进电机(106)并联，控制系统控制同侧的两个所述轮胎(101)同向同速转动。

6.根据权利要求3所述的机器人装置，其特征在于：所述机械臂(3)还包括与所述车体(2)通过所述螺栓可拆卸连接的手臂座板(301)，所述手臂座板(301)通过底座连接法兰(302)转动连接驱动臂座(304)，所述驱动臂座(304)上设有大臂电机(303)，所述大臂电机(303)的输出轴上固定连接所述大臂(308)，所述大臂(308)通过转动轴(317)与小臂座(310)转动连接，所述小臂座(310)上固设有腕部电机齿轮箱(312)，所述腕部电机齿轮箱(312)的齿轮通过旋转臂电机(311)驱动，所述腕部电机齿轮箱(312)的另一端通过小臂旋转法兰(313)固定连接腕部中心轴(314)，所述腕部中心轴(314)的端部通过固定的前爪法兰(315)和与所述前爪法兰(315)转动连接的手腕前端旋转法兰(316)来转动连接所述卡爪机构(4)。

7.根据权利要求6所述的机器人装置，其特征在于：所述连杆机构包括连接在所述大臂电机(303)的输出轴上的连杆轴传动轴(305)，所述连杆轴传动轴(305)的另一端通过第一连杆轴(306)与所述连杆(307)转动连接，所述连杆(307)通过第二连杆轴(309)与所述小臂座(310)转 动连接。