[实用新型]一种定位系统、设备及组件

权利要求书

1.一种定位系统，其特征在于，包括：信号接收器和处理器；

所述信号接收器的输出端与所述处理器的输入端连接；其中，

所述信号接收器包括至少一个超声波接收器和至少一个光接收器；

所述超声波接收器用于接收超声波信号，并将所述超声波信号转化为相应的第一时间信号；

所述光接收器用于接收激光信号，并将所述激光信号转化为相应的第二时间信号；

所述处理器包括卡尔曼滤波模块和位置确定模块；

所述卡尔曼滤波模块用于采用卡尔曼滤波模型对所述第一时间信号进行滤波，获取相应的第一最佳时间，以及对所述第二时间信号进行滤波，获取相应的第二最佳时间；

所述位置确定模块用于根据所述第一最佳时间和所述第二最佳时间，确定待定位点的位置信息。

2.根据权利要求1所述的定位系统，其特征在于，所述位置确定模块包括：

距离确定单元，用于根据所述第一最佳时间和所述超声波信号的传播速度，确定所述待定位点的距离信息；

角度确定单元，用于根据所述第二最佳时间和所述激光信号的旋转速度，确定所述待定位点的角度信息；

位置确定单元，用于根据所述距离信息和所述角度信息，确定所述待定位点的位置信息。

3.根据权利要求1所述的定位系统，其特征在于，所述信号接收器包括多个超声波接收器和多个光接收器；

各个所述超声波接收器用于接收各个方位的超声波信号，并转化为相应的所述第一时间信号；

各个所述光接收器用于接收各个方位的激光信号，并转化为相应的所述第二时间信号；

所述处理器还包括信号优化模块；

所述信号优化模块用于对各个所述第一时间信号和各个所述第二时间信号分别进行数据融合，获取与各个所述第一时间信号对应的第一最优时间信号、以及与各个所述第二时间信号对应的第二最优时间信号；

所述卡尔曼滤波模块用于采用卡尔曼滤波模型对所述第一最优时间信号进行滤波，获取相应的第一最佳时间，以及对所述第二最优时间信号进行滤波，获取相应的第二最佳时间。

4.根据权利要求3所述的定位系统，其特征在于，所述第一最优时间信号为各个所述第一时间信号中与上一信号周期获取的所述第一最佳时间最接近的时间信号；

所述第二最优时间信号为各个所述第二时间信号中与上一信号周期获取的所述第二最佳时间最接近的时间信号。

5.根据权利要求1-4任一项所述的定位系统，其特征在于，所述卡尔曼滤波模型为一维简化的卡尔曼滤波模型。

6.根据权利要求1-4任一项所述的定位系统，其特征在于，所述超声波接收器为超声波探头；所述光接收器为激光传感器。

7.一种定位设备，其特征在于，包括权利要求1-6任一项所述的定位系统。

8.一种定位组件，其特征在于，包括信号发射器和权利要求7所述的定位设备；

所述信号发射器包括超声波信号发射器和激光信号发射器，分别用于向所述定位设备发射所述超声波信号和所述激光信号。

9.根据权利要求8所述的组件，其特征在于，还包括控制器；

所述控制器与所述信号发射器连接，用于驱动所述信号发射器向所述定位设备发射超声波信号、激光信号、以及时间同步信号。