[实用新型]一种全自动上甑机器人

权利要求书

1.一种全自动上甑机器人，其特征在于：包括立柱、接送料系统、酿酒料层温度场采集与分析系统以及多功能铺料头系统；

所述酿酒料层温度场采集与分析系统基于红外图像传感器检测酿酒料层表面的温度，分析其梯度分布情况和各温度梯度区域的中心坐标，将其传送给控制系统；所述多功能铺料头根据控制系统的指令，与所述立柱和接送料系统共同作用，将酿酒料由接料斗运送至指定的铺放点，完成酒料的及时有序的定区域铺放；所述接送料系统通过控制料仓出口的开关、螺旋输送速度等，及时将酿酒料以期望的流量输送，最终由多功能铺料头输出，并且没有缺料和堵料的现象，还能将料仓和送料系统的状态传送给计算机，便于系统做出智能决策。

2.根据权利要求1所述的一种全自动上甑机器人，其特征在于：所述立柱包括一个旋转自由度和一个上下移动自由度；所述立柱安装于两酿酒桶之间的底座上，在电机配合回转盘减速器的驱动下，可做回转运动；伺服电机带动滚珠丝杠，可实现立柱的上下移动；所述接送料系统的接料端与立柱连接，可随立柱做转动和上下移动，其出料端与所述多功能铺料头连接。

3.根据权利要求1所述的一种全自动上甑机器人，其特征在于：所述酿酒料层温度场采集与分析系统包括红外图像传感器、超声波传感器以及计算机处理终端；所述红外图像传感器检测酿酒料层表面的温度信息，将其传送给计算机终端，所述超声波传感器采集酿酒料层的高度信息，将其传递给计算机终端；所述计算机终端基于酿酒料表面的温度信息，分析出酿酒料层表面的温度梯度分布情况，并得出各温度梯度区域的中心的二维坐标，结合酿酒料层的高度信息确定各温度梯度区域中心的空间坐标。

4.根据权利要求1所述的一种全自动上甑机器人，其特征在于：所述多功能铺料头可做回转运动和摆转运动，其内部含有齿轮联动机构，使铺料头在摆动的同时实现升降运动，从而保证铺料头在任意摆角时出料口高度基本保持不变。

5.根据权利要求1所述的一种全自动上甑机器人，其特征在于：所述铺料头内部装置有螺旋输送装置，通过控制螺旋输送装置的启停和转速，可实现出料速度和出料量的精确控制，另外在铺料头的出料口还装置有酿酒料打散装置，满足了酿酒料的打散铺放要求。