[实用新型]一种自动导引运输车控制器和自动导引运输车

说明书

技术领域

本实用新型涉及传感技术领域，具体而言，涉及一种自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)控制器和AGV。

背景技术

目前，AGV是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。AGV的自动导引方式有很多种，例如：直接坐标式、电磁导引式、磁带导引式、光学导引式、激光导行式、惯性导航式和视觉导航式。现有的比较常用的AGV自动导引方式是磁带引导方式。

相关技术中，磁带引导方式是在AVG上安装磁导航传感器和与磁导航传感器连接的控制器，在AGV行驶的路面上粘贴磁带，从而通过AGV上设置的磁导航传感器感应路面上粘贴磁带的磁感应信号，并将感应到的磁感应信号传递给控制器，由控制器控制AGV的行驶，实现了对AGV的磁带引导。

在实现本实用新型过程中，实用新型人发现现有技术中至少存在如下问题：

通过磁导航传感器引导AGV行驶的过程中，AGV的实际行驶情况只有AGV的控制器清楚，而工作人员由于得不到有效指示，并不能掌握AGV行驶的行驶状态。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型实施例的目的在于提供一种AGV控制器和AGV，以在AGV行驶过程中使工作人员掌握AGV行驶的行驶状态。

第一方面，本实用新型实施例提供了一种自动导引运输车控制器，包括：控制器、第一电机、第二电机、车前侧磁导航传感器、车后侧磁导航传感器、车左侧磁导航传感器、车右侧磁导航传感器、无线通信模块、地标传感器和图像采集装置；

所述控制器，分别与所述第一电机、所述第二电机、所述车前侧磁导航传感器、所述车后侧磁导航传感器、所述车左侧磁导航传感器、所述车右侧磁导航传感器、所述无线通信模块、所述地标传感器和所述图像采集装置连接；

所述车前侧磁导航传感器、所述车后侧磁导航传感器、所述车左侧磁导航传感器和所述车右侧磁导航传感器，均包括：霍尔元件、仪用放大器、电压比较器、电压反相器、电源模块、第一电位器、第二电位器和发光二极管光源组；

所述霍尔元件、所述仪用放大器、所述电压比较器和所述电压反相器依次连接；所述电源模块分别与所述霍尔元件、所述仪用放大器、所述电压比较器和所述电压反相器连接；所述第一电位器与所述仪用放大器连接，所述第二电位器与所述电压比较器连接；所述发光二极管光源组与所述电压反相器连接；

所述发光二极管光源组，包括分别与所述电压反相器连接且发出不同颜色光的各发光二极管光源。

结合第一方面，本实用新型实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中：所述第一电机和所述第二电机采用无刷电机。

结合第一方面，本实用新型实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中：所述无线通信模块包括：分别与所述控制器连接的移动通信单元和备用通信单元。

结合第一方面，本实用新型实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中：所述移动通信单元，包括：依次连接的移动通信基带处理芯片、模数转换子模块、移动通信射频芯片和移动通信天线；

所述移动通信基带处理芯片还与所述控制器连接。

结合第一方面，本实用新型实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中：所述备用通信单元，包括：依次连接的卫星导航系统基带处理芯片、模数转换子单元、卫星导航系统射频芯片和卫星导航系统天线；

所述卫星导航系统基带处理芯片还与所述控制器连接。

结合第一方面，本实用新型实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中：所述图像采集装置采用摄像头。

结合第一方面，本实用新型实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中：所述车前侧磁导航传感器、所述车后侧磁导航传感器、所述车左侧磁导航传感器和所述车右侧磁导航传感器还分别包括：传感器合金外壳；

所述仪用放大器、所述电压比较器、所述电压反相器、所述电源模块、所述第一电位器和所述第二电位器位于所述传感器合金外壳内；所述霍尔元件位于所述传感器合金外壳外侧底部，所述发光二极管光源组位于所述传感器合金外壳外侧顶部。

结合第一方面，本实用新型实施例提供了第一方面的第七种可能的实施方式，其中：在所述发光二极管光源组中，相邻发光二极管光源为发出不同颜色的发光二极管光源；所述发光二极管光源，包括：红光发光二极管光源、蓝光发光二极管光源、白光发光二极管光源和黄色发光二极管光源。