[实用新型]用于果园采摘平台的平行四边形升降装置

说明书

技术领域

本实用新型属于果树机械技术领域，特别涉及一种用于果园采摘平台的平行四边形升降装置。

背景技术

一般果树是劳动密集型栽培作物，收获作业是其生产过程的重要环节，存在人工作业劳动强度大、占用农时多、收获季节性强、收获损失大和效率低等问题。随着经济社会的发展，我国果园规模化经营的要求越来越迫切，果树的集中种植程度越来越高。果园种植规模的不断扩大，传统的采摘方式已经远远不能够满足现代化果园生产的需要。而果园采摘平台的使用可以在一定程度上提高采摘效率，并且成本相对于机器人采摘成本更加低廉、使用更加可靠，相对于人工采摘效率大大提高，因此采摘平台成为国内外的研究热点，并在国外大型果园中得到了广泛的应用。

而果园采摘平台的使用不仅可以提高采摘效率，而且可以降低果实的损失率，节省人工成本，大大提高果农的经济效益。还可以彻底改变我国果园采摘的传统落后状态，使我国得果树种植迈向机械化，现代化。因此发展果园机械化收获技术对于果园产业发展具有重要意义。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提供一种用于果园采摘平台的平行四边形升降装置，可以有效解决苹果收获时的装卸问题，实现苹果的采摘、装框、卸车半自动化操作，方便快捷并且大大提高了采摘效率。

为解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

一种用于果园采摘平台的平行四边形升降装置，包括固定座、大臂、小臂、铰接头、液压缸、滚轴滑轨、自锁槽和自锁档杆；

所述的大臂为H形结构，两侧设有与小臂同一长度的直臂，中间的两条直臂之间设有横梁；两条直臂的一端分别铰接在固定座下部的左右两侧，另一端分别对应铰接在铰接头下部的左右两侧；所述横梁中间铰接液压缸耳环，而固定座铰接液压缸底座。

所述的小臂设有左右两条，分别平行并列放置在大臂两侧直臂的上方，两条小臂的一端分别铰接在固定座上部的左右两侧，另一端铰接在铰接头上部的左右两侧；每条小臂与其下方的直臂各构成一个平行四变形的一组平行边；大臂、小臂、固定座和铰接头组成平行四边形结构。

所述铰接头长度与大臂横梁长度一致，与大臂横梁平行，与小臂垂直；铰接头两端各设 有两个在同一竖直方向的铰接孔，用于分别铰接大臂、小臂；

所述滚轴滑轨设有左右两条，两条滚轴滑轨平行铰接在铰接头左右两侧；每条滚轴滑轨与该侧的直臂和小臂位于同一个平面内；滚轴滑轨能以铰接头为支点转动，以放平作业或向上收起；果筐放置在两条滚轴滑轨上，两条滚轴滑轨另一端均设有果筐挡板，防止滚轴滑轨升起时果筐滑落；滚轴滑轨上设有自锁槽，自锁档杆可活动的插入自锁槽和铰接头中，自锁档杆用于锁定滚轴滑轨收起时的位置。

工作时，将固定座固定在现有采摘平台的底盘前方，通过控制液压缸的伸缩，改变平行四边形的结构，从而实现滚轴滑轨的升降，将果筐送到作业平台或放到地面上。

附图说明

图1是本实用新型整体结构示意图；

图2是本实用新型主视图；

图3是本实用新型俯视图；

图中：1.固定座、2.大臂、2.1直臂、2.2横梁、3.小臂、4.铰接头、5液压缸、6.滚轴滑轨、6.1果筐挡板、7.自锁槽、8.自锁挡杆

具体实施方式

作为本实用新型的一种实施方式，如图1、图2、图3所示，一种用于果园采摘平台的平行四边形升降装置，包括固定座1、大臂2、小臂3、铰接头4、液压缸5、滚轴滑轨6、自锁槽7和自锁档杆8；

所述的大臂2为H形结构，两侧设有与小臂3同一长度的直臂2.1，中间的两条直臂之间设有横梁2.2；两条直臂的一端分别铰接在固定座1下部的左右两侧，另一端分别对应铰接在铰接头4下部的左右两侧；所述横梁中间铰接液压缸5耳环，而固定座1铰接液压缸5底座。

所述的小臂3设有左右两条分别平行并列放置在大臂2两侧直臂的上方，两条小臂3的一端分别铰接在固定座1上部的左右两侧，另一端铰接在铰接头4上部的左右两侧；每条小臂3与其下方的直臂2.1各构成一个平行四变形的一组平行边；大臂2、小臂3、固定座1和铰接头4组成平行四边形结构。

所述铰接头4长度与大臂横梁2.2长度一致，与大臂横梁2.2平行，与小臂3垂直；铰接头4两端各设有两个在同一竖直方向的铰接孔，用于分别铰接大臂2、小臂3；