[发明专利]一种主从结构的电机同步控制方法

权利要求书

1.一种主从结构的电机同步控制方法，其特征是两台电机通过刚性联轴器连接，控制方法如下：

1)主从分配：电机各对应一台驱动器，选定其中一台作为主驱动器，另外一台作为从驱动器，分别对应为主电机和从电机，主驱动器与用户侧进行指令交互，从驱动器仅通过总线与主驱动器通信；

2)转矩分配方案：主驱动器设有速度调节器、电流调节器和差电流调节器，从驱动器设有电流调节器；在主驱动器中，速度调节器的输入为用户速度指令ω^*与电机实际转速ω的差，输出为指令电流i_q^*，指令电流i_q^*经过均分，得到主从电机的原始指令电流i_q^*/2，将主电机的实际电流i_q1与从电机的实际电流i_q2送入差电流调节器作差，差电流调节器的输出△i_q^*用来补偿主从电机的原始指令电流，主电机补偿后的指令电流为i_q1^*＝i_q^*/2+△i_q^*，从电机补偿后的指令电流为i_q2^*＝i_q^*/2－△i_q^*；

3)通信方案：根据上述转矩分配方案，主驱动器实时向从驱动器发送电流指令i_q2^*，从驱动器实时将从电机的实际电流i_q2发送到主驱动器，由转矩实时分配实现主从电机转矩同步。

2.根据权利要求1所述的一种主从结构的电机同步控制方法，其特征是所述通信方案中，设电流环控制周期为T，主从通信周期需控制在3T内。

3.根据权利要求1所述的一种主从结构的电机同步控制方法，其特征是所述两台电机为型号相同的嵌入式永磁同步电机或表贴士永磁同步电机或电励磁同步电机。

4.根据权利要求1所述的一种主从结构的电机同步控制方法，其特征是主从驱动器之间的总线通信方案包括以太网现场总线和CAN总线形式。