[发明专利]一种髋关节结构

说明书

本发明提供了一种髋关节结构，包括背部基体连接件、腰部连接件、髋部定轴、髋部销轴、驱动装置、和髋部大腿；所述髋部定轴可在外力作用下与所述腰部连接件相对转动，以实现所述髋部大腿的内旋外旋动作；所述髋部销轴可在外力作用下与所述髋部定轴相对转动，以实现所述髋部大腿的外展内收动作；所述髋部大腿能在所述驱动装置的驱动下完成前屈后伸动作。本发明提供的髋关节结构，髋部定位轴可以在外力作用下与腰部连接件相对转动，髋部销轴可在外力作用下与髋部定位轴相对转动，上述两种转动方式，都是被动的，使得其转动协调行更好，能够与使用者的动作保持高度一致。

技术领域

本发明涉及可穿戴外骨骼领域，尤其涉及一种应用于可穿戴外骨骼的髋关节结构。

背景技术

髋关节结构是可穿戴外骨骼整体结构中的重要部分，首先其关系到使用者在使用外骨骼时能否穿戴舒适、操作灵活、能否最大限度地贴合人的活动范围。其次，合理的结构可保证使用者与外骨骼装置协调一致，减小二者间的相互干涉。

现有的外骨骼装置中的髋关节结构往往存在使用者运动范围受限，协调性差的情况，髋关节结构不能与使用者的动作保持同步的问题。

发明内容

本发明旨在至少解决上述技术问题之一，提供一种协调性好、运动范围可控并且能够与使用者的动作保持同步一致的髋关节结构。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

本发明提供了一种髋关节结构，包括：

背部基体连接件；

腰部连接件，所述腰部连接件与所述背部基体连接件连接；

髋部定轴，所述髋部定轴可旋转的连接在所述腰部连接件远离所述背部基体连接件的一端；所述髋部定轴的下端设置有吊耳，所述吊耳上设置有吊耳安装通孔；

髋部销轴，所述髋部销轴可旋转的安装在所述吊耳安装通孔内；

髋部输出端盖，所述髋部输出端盖固定设置在所述髋部销轴的下方，带动所述髋部销轴的旋转；

驱动装置，所述驱动装置固定安装在所述髋部输出端盖上；

髋部大腿，所述髋部大腿与所述驱动装置连接；

所述髋部定轴可在外力作用下与所述腰部连接件相对转动，以实现所述髋部大腿的内旋外旋动作；所述髋部销轴可在外力作用下与所述髋部定轴相对转动，以实现所述髋部大腿的外展内收动作；所述髋部大腿能在所述驱动装置的驱动下完成前屈后伸动作。

一些实施例中，所述腰部连接件与所述背部基体连接件的连接位置可调节，以改变所述腰部连接件位于所述背部基体连接件与所述髋部定轴之间一段的长度。

一些实施例中，所述髋部定轴的顶端设置有吊环螺母，所述髋部定轴与所述腰部连接件通过所述吊环螺母连接。

一些实施例中，所述腰部连接件的端部设置有腰部连接件通孔，所述髋部定轴部分位于所述腰部连接件通孔内，所述腰部连接件通孔的侧壁上设置有腰部连接件限位槽，所述髋部定轴与所述腰部连接件限位槽对应的位置设置有髋部定轴限位件，所述髋部定轴限位件的至少部分位于所述腰部连接件限位槽内。

一些实施例中，所述髋部定轴下端设置有并排设置的两个吊耳，每个吊耳上设置有吊耳安装通孔，所述髋部销轴穿过并支撑在两个吊耳安装通孔内。

一些实施例中，所述髋部销轴的端部设置有髋部限位板，所述髋部限位板临近所述吊耳的一端设置有髋部限位板限位槽，所述吊耳上设置有与所述限位槽配合使用的吊耳限位件，所述吊耳限位件的至少部分位于所述髋部限位板限位槽内。

一些实施例中，所述髋部输出端盖与所述髋部限位板的下端固定连接。