[发明专利]一种基于多个深度摄像头构建全景的控制方法、装置及系统

权利要求书

1.一种基于多个深度摄像头构建全景的控制方法，其用于实现实时全景扫描，其特征在于，包括如下步骤：

a.基于N个深度摄像头获取在单次探测的单位时间t内的全部摄像头数据S；

b.基于所述全部摄像头数据S以及所述单次探测的单位时间t确定在多个时刻t_k时的摄像头数据集合S_k；

c.基于所述摄像头数据集合S_k以及匹配算法确定单次探测的最终摄像头数据；

d.基于单次探测的最终摄像头数据确定单次探测的全景建模图像；

e.重复执行步骤a至d获得多个所述单次探测的全景建模图像，直至确定最终的全景建模图像。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述步骤a之前，包括步骤i：基于N个深度摄像头的位置信息以及深度摄像头的数量N确定所述N个深度摄像头之间的时序。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，在所述步骤i之前，还包括步骤ii：创建初始坐标系底图。

4.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，所述步骤a包括如下步骤：

a1.获取每个所述深度摄像头的摄像头数据S_N；

a2.基于每个所述深度摄像头的摄像头数据S_N的像素点坐标、相位进行取舍运算，获取处理后的每个所述深度摄像头的修正摄像头数据S_N′；

a3.基于每个所述深度摄像头的修正摄像头数据S_N′确定全部摄像头数据S。

5.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述步骤c包括如下步骤：

c1：基于所述摄像头数据集合S_k判断在连续完整的图像数据中是否存在缺失的像素点，若存在，则执行步骤c2，若不存在，则执行步骤c3；

c2：基于所述缺失的像素点拟制虚拟像素点，并将所述虚拟像素点填充到所述摄像头数据集合S_k中；

c3：将所述摄像头数据集合S_k匹配到连续完整的图像数据中；

c4：对所述匹配后的图像数据进行图像融合、边界平滑处理，获取最终摄像头数据。

6.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述步骤d包括如下步骤d1：基于单次探测的最终摄像头数据以及三维建模模块确定单次探测的全景建模图像。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述深度摄像头的个数N为如下中的任一种：

3个；

4个；或者

5个。

8.一种基于多个深度摄像头构建全景的控制装置，其用于实现实时全景扫描，其特征在于，包括：

第一获取模块(1)：其用于获取在单位时间t内的全部摄像头数据S；

第一确定模块(2)：其用于确定在多个时刻t_k时的摄像头数据集合S_k；

第二确定模块(3)：其用于确定最终摄像头数据；

第三确定模块(4)：其用于确定全景建模图像。

9.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，还包括：

第四确定模块(5)：其用于确定所述N个深度摄像头之间的时序。

10.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述第一获取装置包括：

第二获取模块(11)：其用于获取每个所述深度摄像头的摄像头数据S_N；

第三获取模块(12)：其用于获取处理后的每个所述深度摄像头的修正摄像头数据S_N′；

第四确定模块(13)：其用于确定全部摄像头数据S。