[发明专利]一种电子内窥镜蛇骨的实现方式

说明书

本发明提供一种弯曲结构，包括若干蛇骨中节、蛇骨中间柱含蛇骨中间柱1和2、连接绳；相邻蛇骨中节之间对称方向垫一层蛇骨中间柱交错设置，蛇骨一端蛇骨中节之间垫蛇骨中间柱1，另一端蛇骨中节之间用蛇骨中间柱1和2交替排列三个方向设置，另一个方向始终用蛇骨中间柱1，蛇骨中节中心具有第一中心孔，且沿壁厚方向均匀布置四个用于穿越连接绳的小孔；蛇骨中间柱中心具有第二中心孔，第二中心孔与蛇骨中节的小孔通过连接绳交错串联，通过控制连接绳的伸缩带动蛇骨中节以蛇骨中间柱为支点发生偏移。本发明还提供相应的插入软管及其他设备。采用本发明的技术方案解决现有技术中弯曲结构的结构复杂弯曲角度不可精确控制的问题。

技术领域

本发明涉及医疗器械内窥镜的技术领域，具体涉及一种弯曲结构、插入软管及其设备。

背景技术

医用内窥镜、腹腔镜设备通常包含一个柔性弯曲部，通过弯曲改变探头方向和角度，便于扩大视野和适应腔体的弯曲部位。现有的技术方案源自仿生学，即模拟动物脊椎的弯曲原理，设计了一种叫做蛇骨的弯曲结构。目前大部分弯曲部方案的基本原理都是基于这种蛇骨结构。蛇骨结构由多个类似于蛇骨脊椎单元的结构单元通过某种方式连接，每个结构单元之间存在间隙，结构单元通过倾斜填充间隙实现弯曲，多个结构单元的弯曲累加实现整个蛇骨结构的大的弯曲。尽管基本原理相同，但是详细结构和组装实现方式却是多种多样的。

现有技术方案一：

如图4所示，蛇骨的骨架是结构复杂的金属薄壁环，环的侧壁有连接孔和连接柄，骨架单元通过轴连接，并绕轴倾斜。金属薄壁环的端面加工成一定锥度，从而在两个关节之间造成弯曲间隙。

现有技术方案二：

蛇骨关节是如图5所示的金属圆环，金属圆环上均布4个小孔，用于穿过控制蛇骨的细钢丝绳。小孔端部切削成球面状凹坑。金属圆环层叠组合如图4所示，两层之间垫金属小球，金属小球表面一部分和金属圆环小孔面状凹坑配合，形成一个可以弯曲的关节。细钢丝绳穿过金属圆环和金属小球，当钢丝收缩时，金属圆环围绕小球倾斜，从而使整个蛇骨发生弯曲。

现有方案的缺点：

方案一所述方案，蛇骨骨架单元结构复杂，加工难度比较大，骨架单元通过铆接或焊接的方式连接，组装工艺也比较复杂。但这种结构的优势是由于连接点在侧面，所以蛇骨骨架可以做的很薄，内部空间大，便于布置更多器件。

方案二所述方案，蛇骨骨架单元结构简单，蛇骨单元的连接通过只是通过钢丝绳串联，组装工艺比较简单，但缺点主要表现为：由于每层金属圆环只有两个金属球支持，各层金属圆环之间保持平行比较困难，球形关节在钢丝绳的拉伸下弯曲后可能无法恢复原来的平行状态，导致蛇骨的弯曲角度不可精确控制。

发明内容

本发明实施例提供一种弯曲结构，以解决现有技术中弯曲结构的结构复杂弯曲角度不可精确控制的问题。

本发明提供的一种弯曲结构，包括：若干蛇骨中节、若干蛇骨中间柱包含蛇骨中间柱1、蛇骨中间柱2、连接绳；所述蛇骨中节中心具有第一中心孔，且沿壁厚方向均匀布置若干用于穿越连接绳的小孔；所述蛇骨中间柱中心具有第二中心孔，所述第二中心孔内径与所述蛇骨中节的小孔直径相匹配；所述蛇骨中间柱的第二中心孔与所述蛇骨中节的小孔通过所述连接绳交错串联，每两个所述蛇骨中节之间对称方向垫一层所述蛇骨中间柱，蛇骨一端若干片所述蛇骨中节之间垫蛇骨中间柱1，另一端若干片所述蛇骨中节之间用蛇骨中间柱1和蛇骨中间柱2交替排列三个方向设置，另一个方向始终用蛇骨中间柱1，所述相邻的两层蛇骨中间柱交错设置，通过控制所述连接绳的伸缩带动所述蛇骨中节以所述蛇骨中间柱为支点发生偏移。

进一步，所述小孔为4个，所述连接绳为4根，所述每相邻两个蛇骨中间柱错位90°。

进一步，所述蛇骨中节上的小孔直径略大于所述连接绳的直径以保证连接绳可以在所述小孔内自由活动。