[发明专利]一种柚子采摘装置

权利要求书

1.一种柚子采摘装置，其特征在于：包括一套环(10)和一个采摘杆(11)，所述套环(10)安装在采摘杆(11)的前端，采摘杆(11)后端具有供人手握持的部位；所述套环(10)下方设有用于夹紧柚子的夹紧机构。

2.根据权利要求1所述的柚子采摘装置，其特征在于：所述夹紧机构包括一筒状支架(18)，所述筒状支架(18)的的内壁上沿周向均匀间隔设置有至少两个夹持部(12)，所述夹持部(12)沿筒状支架(18)的径向往复运动设置，所述套环(10)或采摘杆(11)上设有用于驱动夹持部(12)往复运动的驱动单元。

3.根据权利要求2所述的柚子采摘装置，其特征在于：所述夹持部(12)与筒状支架(18)之间设有弹性单元，弹性单元被装配为能够对夹持部(12)产生沿筒状支架(18)径向向外的弹力，所述夹持部(12)的外侧设有推杆(14)，所述推杆(14)贯穿至筒状支架(18)的外部，所述推杆(14)的外端设有导轮(141)，所述导轮(141)的的轴线与筒状支架(18)的轴线平行，所述筒状支架(18)的外侧捆附有一圈拉线(17)，所述拉线(17)的一端与筒状支架(18)的外壁固接，拉线(17)依次绕过各推杆(14)外端的导轮(141)，拉线(17)另一端穿过沿采摘杆(11)长度方向布设的线套(171)并连至采摘杆(11)后端设置的驱动单元。

4.根据权利要求3所述的柚子采摘装置，其特征在于：所述夹持部(12)外侧还设有导杆(15)，所述导杆(15)贯穿至筒状支架(18)外侧并与筒状支架(18)上开设的导向孔构成滑动配合，所述导杆(15)的外端设有凸缘，所述弹性单元为设置在凸缘和筒状支架(18)外壁之间的压簧(16)。

5.根据权利要求3所述的柚子采摘装置，其特征在于：所述驱动单元包括设置在采摘杆(11)后端的绕线筒(112)以及用于驱动绕线筒(112)转动的伺服电机(113)，所述采摘杆(11)上供人手握持的部位设有启动按钮(111)，所述启动按钮(111)和伺服电机(113)均与控制模块电连接，当启动按钮(111)向控制模块发出启动信号时，控制模块控制伺服电机(113)启动。

6.根据权利要求1所述的柚子采摘装置，其特征在于：所述采摘杆(11)的前端设有一连接部(13)，所述连接部(13)包括一半环形支架，以及与半环形支架中部固接的连接杆，所述套环(10)通过外环面上对称设置的两铰接轴与半环形支架的两端铰接，所述连接杆与采摘杆(11)固接；所诉套环(10)的铰接轴位于套环(10)重心的上方。

7.根据权利要求1所述的柚子采摘装置，其特征在于：所述套环(10)的内环面上沿周向均匀间隔设置有至少三个测距传感器(101)，所述测距传感器(101)的信号输出端与数据处理模块电连接，所述数据处理模块能够根据各测距传感器(101)采集的信号计算柚子的轮廓大小，数据处理模块与控制模块电连接。