[发明专利]摄像头标定方法、装置和车辆

权利要求书

1.一种摄像头标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取通过所述摄像头采集的多个不同视场的第一棋盘网格的黑白图像和通过所述摄像头采集的预设位置的第二棋盘网格的黑白图像；

根据多个所述第一棋盘网格的黑白图像和所述第二棋盘网格的黑白图像对所述摄像头进行初次标定以得到所述摄像头的内参数和畸变因子；

根据所述摄像头的内参数和畸变因子获取畸变映射，并根据所述畸变映射对所述第二棋盘网格的黑白图像进行畸变矫正；

根据进行畸变矫正后的第二棋盘网格的黑白图像对所述摄像头进行再次标定，以得到所述摄像头的旋转向量和平移向量；

根据所述摄像头的旋转向量和平移向量获取所述第二棋盘网格相对所述摄像头的位置变换信息，并根据所述位置变换信息和所述预设位置的位置信息获取所述摄像头的安装位置。

2.根据权利要求1所述的摄像头标定方法，其特征在于，还包括：

根据所述畸变映射对每个所述第一棋盘网格的黑白图像进行畸变矫正；

根据多个进行畸变矫正后的第一棋盘网格的黑白图像和进行畸变矫正后的第二棋盘网格的黑白图像对所述摄像头进行再次标定，以得到所述摄像头的内参数。

3.根据权利要求2所述的摄像头标定方法，其特征在于，根据多个所述第一棋盘网格的黑白图像和所述第二棋盘网格的黑白图像对所述摄像头进行初次标定以得到所述摄像头的内参数和畸变因子，包括：

将每个所述第一棋盘网格的黑白图像和所述第二棋盘网格的黑白图像转换为单通道图像；

获取每个所述单通道图像的角点；

根据每个所述单通道图像的角点获取所述摄像头的内参数矩阵和畸变因子。

4.根据权利要求3所述的摄像头标定方法，其特征在于，获取每个所述单通道图像的角点，包括：

设定每个所述单通道图像的角点个数；

根据所述角点个数对每个所述单通道图像进行亚像素角点提取以得到每个所述单通道图像的角点坐标。

5.根据权利要求1所述的摄像头标定方法，其特征在于，所述不同视场包括不同距离、不同角度和不同方位。

6.根据权利要求1所述的摄像头标定方法，其特征在于，所述摄像头的安装位置包括所述摄像头的安装高度和安装角度。

7.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现根据权利要求1-6中任一项所述的摄像头标定方法。

8.一种摄像头标定装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取通过所述摄像头采集的多个不同视场的第一棋盘网格的黑白图像和通过所述摄像头采集的预设位置的第二棋盘网格的黑白图像；

第一标定模块，用于根据多个所述第一棋盘网格的黑白图像和所述第二棋盘网格的黑白图像对所述摄像头进行初次标定以得到所述摄像头的内参数和畸变因子；

畸变矫正模块，用于根据所述摄像头的内参数和畸变因子获取畸变映射，并根据所述畸变映射对所述第二棋盘网格的黑白图像进行畸变矫正；

第二标定模块，用于根据进行畸变矫正后的第二棋盘网格的黑白图像对所述摄像头进行再次标定，以得到所述摄像头的旋转向量和平移向量；

第二获取模块，用于根据所述摄像头的旋转向量和平移向量获取所述第二棋盘网格相对所述摄像头的位置变换信息，并根据所述位置变换信息和所述预设位置的位置信息获取所述摄像头的安装位置。

9.根据权利要求8所述的摄像头标定装置，其特征在于，所述畸变矫正模块还用于根据所述畸变映射对每个所述第一棋盘网格的黑白图像进行畸变矫正，所述第二标定模块还用于根据多个进行畸变矫正后的第一棋盘网格的黑白图像和进行畸变矫正后的第二棋盘网格的黑白图像对所述摄像头进行再次标定，以得到所述摄像头的内参数。