[发明专利]设有可折叠无人机支承件的无人机

说明书

本发明涉及一种设有可折叠无人机支承件的无人机，包括无人机机体、链接臂、至少两个无人机支承件以及至少一个提升控制装置，所述链接臂从所述无人机机体延伸出并且在所述链接臂的端部处包括推进单元，所述至少两个无人机支承件从所述无人机机体延伸出，且所述支承件相应地包括提升装置，所述至少一个提升控制装置与所述无人机支承件提升装置的每个链接，以使得所述无人机支承件适合于在所述无人机飞行时提升。本发明无人机支承件适合于与无人机机体分开并且相应地包括用于将无人机支承件锁定至无人机机体/从无人机机体解锁无人机支承件的装置。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种设有可折叠无人机支承件的无人机。

背景技术

此类无人机的典型示例是法国巴黎的鹦鹉公司(Parrot SA,Paris,France)的AR.Drone、Bebop Drone或Bebop 2，该无人机是装备有一系列传感器(加速度计、三轴陀螺仪、高度计)的四轴飞行器，并且可以包括至少一个前视摄像机，用以捕获无人机所指向场景的图像。

这些无人机设有若干旋翼，这些旋翼由适合于以有差别的方式受控的相应电动机驱动，从而以一定姿态和速度来驾驶该无人机。

这些四轴飞行器装备有四个推进单元，每个推进单元均设有螺旋桨。这些推进单元定位在链接臂的端部处，这些链接臂将推进单元连接于无人机。此外，这些无人机包括多个支脚，这些支脚用于尤其是在无人机处于地面上时支承该无人机。

WO 2010/061099 A2、EP 2 364 757 A1以及EP 2 450 862 A1(鹦鹉公司)描述通过集成有加速度计的触摸屏式多媒体电话或平板电脑、例如iPhone类型的智能电话或iPad类型的平板电脑(注册商标)来驾驶无人机的原理。

由驾驶装置发出的指令在数量上是4个，即滚转、俯仰、也称为偏航的航向以及垂直加速，其中，滚转即绕无人机的纵向轴线的转动运动，俯仰即绕横向轴线的转动运动，而偏航即无人机定向所沿的方向。

该驾驶装置包含检测驾驶指令和经由直接与无人机建立的Wi-Fi(IEEE 802.11)或蓝牙无线本地网络类型的无线电链路进行双向数据交换所需的各种控制元件。该平板电脑的触摸屏显示由无人机的前部摄像机所捕获的图像，并且叠加地具有一定数量的标记，从而允许通过操作者手指在该触摸屏上的简单接触来控制飞行和激活指令。

双向无线式无线电链路包括上行链路(从平板电脑至无人机)和下行链路(从无人机至平板电脑)，以发送如下数据帧，这些数据帧包括：

(从平板电脑至无人机)驾驶指令(飞控指令)，之后简称为“指令”并且以规律的间隔并且有系统地发送；

(从无人机至平板电脑)来自摄像机的视频流；以及

(从无人机至平板电脑)根据需要，由无人机或者状态指示器所建立的飞行数据，例如：电池电位、飞行阶段(起飞、自动稳定、着陆在地面上等)、高度、所检测的故障等等。

为了允许此种通信，该无人机包括通信装置，该通信装置连接于天线，以允许与驾驶装置通信。

如今，这些无人机允许在该无人机的结构或支承件上的各种机载视频传感器的运输。这些传感器例如是视频摄像机、360度摄像机或者立体摄像机。

此种传感器通常定位在无人机的下方且直接地连接于该无人机的下方结构或者定位在支承件中或上，该支承件自身连接于无人机的下方结构。

此种无人机构造存在以下缺点：视频传感器在其视域中覆盖无人机支脚的至少一部分，或者在360度视频传感器的情形中甚至覆盖无人机的所有支脚。无人机通过这些无人机支承件抵靠在地面上，因而进入到传感器的视域中的无人机支承件会干扰视频图像的质量并且破坏视频序列的视觉方面。