[发明专利]一种无人自动驾驶汽车自主运行测试仿真平台

说明书

技术领域

本发明涉及一种车辆检测装置，属智能汽车技术领域。

背景技术

目前随着自动驾驶车辆技术的进步和推广，具备自动驾驶及辅助驾驶能力的车辆使用量越来越大，为了提高自动驾驶车辆运行的可靠性和稳定性，均需要对自动驾驶车辆运行使用的自动驾驶系统及车辆的整体运行能力进行仿真检测作业，但在实际使用中发现，当前在进行检测作业的时，由于缺少专业有效的检测设备，因此导致当前的检测作业首先需要对自动驾驶系统在软件平台上独立检测仿真，然后将通过软件平台检测自动驾驶系统安装到自动驾驶车辆内，并由自动驾驶系统驱动车辆在实验场地中进行实际运行仿真实验，以验证自动驾驶系统对车辆运行控制能力和电路系统的匹配性，从而实现对车辆进行仿真检测的目的，虽然可以一定程度满足车辆检测作业的需要，但仿真作业周期长，检测作业运行成本高，同时在仿真检测作业时，因设备及场地条件限制，不能有效满足各类复杂运行场地条件及自然环境仿真作业，从而导致当前的仿真检测数据存在较大的失真，不能有效满足实际使用的需要，因此针对这一现状，迫切需要开发一种自动驾驶汽车仿真检测作业的需要，以满足实际使用的需要。

发明内容

本发明目的就在于克服上述不足，提供一种自动驾驶汽车自主运行控制方法。

为实现上述目的，本发明是通过以下技术方案来实现：

一种无人自动驾驶汽车自主运行测试仿真平台，包括承载台、承载辊、升降驱动机构、旋转驱动机构、射流风机、喷淋头、喷淋泵及控制装置，承载台包括底座、承载立柱、水平导向轨、承载横梁、导向杆及凸块，底座与水平面平行分布，下端面通过定位机构与底座连接，上端面通过升降驱动机构与承载辊相互连接，承载辊若干，与底座上端平行分布，且相邻两个承载辊间通过间距为1—50厘米，承载立柱至少两个，以底座轴线对称分布在底座上表面，并与底座上表面垂直分布，承载立柱上端面与水平导向轨垂直分布，且水平导向轨与底座上表面及轴线平行分布，承载横梁至少两个，两端分别与水平导向轨滑动连接，位于底座正上方并与底座平行分布，喷淋头若干均布在承载横梁下表面，并与底座上表面呈30°—90°夹角，且各喷淋头通过导流管与喷淋泵相互连通，喷淋泵至少一个，通过滑轨安装在底座侧表面，凸块至少四个，环绕底座轴线通过导向杆均布在底座上表面，且导向杆通过转台机构与底座上表面铰接，并进行0°—90°旋转，射流风机至少两个，通过转台机构安装在承载横梁下表面 并与底座上表面呈30°—90°夹角，旋转驱动机构至少一个，通过滑轨安装在底座侧表面，并通过传动机构与承载辊相互连接，控制装置通过滑轨安装在底座侧表面，并分别与升降驱动机构、旋转驱动机构、射流风机、喷淋泵、转台机构电气连接。

进一步的，所述的底座为横截面呈“凵”字型的槽状结构，所述的底座上端面与承载辊间设弹性垫块，且所述的弹性垫块上端面与承载辊间距为0—50厘米。

进一步的，所述的升降驱动机构、承载立柱和导向杆均为至少两级伸缩杆结构。

进一步的，所述的承载横梁通过行走机构与水平导向轨滑动连接，所述的行走机构与控制装置电气连接。

进一步的，所述的行走机构为传动带、传动链条、直线电机、行走轮中的任意一种。

进一步的，所述的水平导向轨横截面为“匚”字型、“工”字型槽状结构中的任意一种，水平导向轨上均布若干到位传感器，且各到位传感器分别与控制装置电气连接。

进一步的，所述的控制装置包括承载杆、操控箱、控制电路、操控键及显示器，所述的承载杆末端与滑轨滑动连接，前端通过转台机构与操控箱外表面铰接，所述的控制电路嵌于操控箱内并分别与操控键及显示器电气连接，所述的操控键及显示器嵌于操控箱外表面。

进一步的，所述的控制电路为基于DSP芯片及FPGA芯片及可编程控制器为基础的电路系统。

一种无人自动驾驶汽车自主运行测试仿真平台的使用方法，包括如下步骤：

第一步，设备安装，首先承载台、承载辊、升降驱动机构、旋转驱动机构、射流风机、喷淋头、喷淋泵及控制装置的安装定位，然后将承载辊通过升降驱动机构下降到最低位置，将射流风机、喷淋头通过承载台的承载立柱上升到最高位置，然后将待检测车辆形式到承载台的底座上表面，并使待检测车辆的各车轮均嵌于相邻两个承载辊之间，然后使待检测车辆怠速备用；