[发明专利]一种三自由度高速搬运机械手

权利要求书

1.一种三自由度高速搬运机械手，包括，机架、动平台，连接机架与动平台的执行机构，所述执行机构包括，支链和驱动装置，其特征在于：所述支链包括，可转动地安装在机架上的主动臂，且主动臂与驱动装置的输出轴连接；一端与主动臂连接，另一端与动平台连接的从动臂，所述从动臂配置为相对主动臂和动平台分别具有至少两个自由度；所述支链为三条，且每条支链分别配置有一驱动装置，以驱动动平台在三维空间内移动。

2.根据权利要求1所述的三自由度高速搬运机械手，其特征在于：所述机架包括，固定支架和可滑动地安装在固定支架上的活动支架，以及驱动活动支架相对固定支架滑动的丝杠驱动机构；其中两条支链安装在固定支架上，另一支链安装在活动支架上。

3.根据权利要求2所述的三自由度高速搬运机械手，其特征在于：所述丝杠驱动机构包括，两端与固定支架转动连接的丝杠，设置在丝杠的一端并驱动丝杠转动的丝杠驱动电机，所述活动支架与丝杠配合，并由丝杠驱动其相对固定支架滑动。

4.根据权利要求2所述的三自由度高速搬运机械手，其特征在于：所述三条支链分别为第一支链、第二支链和第三支链，所述驱动装置包括第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置，第一驱动装置与第一支链的主动臂连接，第二驱动装置与第二支链的主动臂连接，第三驱动装置与第三支链的主动臂连接，所述第一驱动装置和第二驱动装置安装在固定支架上，所述第三驱动装置安装在活动支架上。

5.根据权利要求1-4任一项所述的三自由度高速搬运机械手，其特征在于：所述从动臂为具有四连杆的平行四边形机构，四连杆经转动副依次首尾相连，其中一连杆与主动臂转动连接，与该连杆相对的另一连杆与动平台转动连接。

6.根据权利要求4所述的三自由度高速搬运机械手，其特征在于：所述第一支链、第二支链、第三支链的主动臂分别设置在不同的平面上，且第一支链的主动臂的活动平面与第二支链的主动臂的活动平面垂直相交。

7.根据权利要求4所述的三自由度高速搬运机械手，其特征在于：所述第一支链、第二支链、第三支链的主动臂分别设置在不同的平面上，且第一支链的主动臂的活动平面与第二支链的主动臂的活动平面倾斜相交。

8.根据权利要求4所述的三自由度高速搬运机械手，其特征在于：所述第一支链的主动臂和第二支链的主动臂设置在同一平面或相互平行的两个平面上，所述第三支链的主动臂的活动平面倾斜或垂直于该平面。

9.根据权利要求4所述的三自由度高速搬运机械手，其特征在于：所述第一支链的主动臂和第二支链的主动臂设置在同一水平高度，所述第三支链的主动臂低于第一支链的主动臂设置。