[发明专利]借助于机器人系统给机动车补给

权利要求书

1.一种用于借助于机器人系统来补给至少一个机动车(40)的方法，所述机器人系统具有：机器人组，所述机器人组具有至少一个移动机器人(10)；控制器(11，30)，用于将由所述移动机器人(10)引导的第一连接器件(21)与车辆侧的第二连接器件(42)连接，用以给所述机动车(40)的能量存储器(41)充电和/或给所述机动车的燃料箱加燃料，所述机器人系统尤其是根据权利要求5至8中任一项所述的机器人系统，所述方法具有下列步骤序列中的至少一个步骤序列：

-在将所述机动车(40)至少部分地自动导航或定位(S10)尤其到安置位置(60)上和/或将所述移动机器人(10)的移动基座(12)尤其相对于所述机动车(40)定位(S30)之后，根据所述第一连接器件(21)上所确定的力将所述第一连接器件和第二连接器件(21，42)连接(S40)；和/或

-根据所述机动车(40)、尤其是所述机动车(40)的位置、尤其是所述机动车的安置位置(60)和/或所述机动车的第二连接器件(42)的位置，从至少两个连接器件中选出(S20)尤其是对于车辆最有利的第一连接器件(21)和/或从所述机器人组的至少两个移动机器人中选出尤其对于车辆最有利的移动机器人(10)，并且利用尤其是所选出的所述移动机器人(10)来驶近和收纳(S20)尤其是所选出的第一连接器件(21)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于下列步骤中的至少一个步骤：

-使所述机动车(40)至少部分自动地导航或定位(S10)尤其到安置位置(60)上，和/或使所述移动机器人(10)、尤其是所述移动机器人(10)的移动基座(12)尤其是相对于所述机动车(40)至少部分自动地导航或定位；和/或

-根据所述第一连接器件(21)上所确定的力来执行(S40)和/或评价(S50)所述第一连接器件和第二连接器件(21，42)的连接；和/或-根据所述机动车(40)、尤其是所述机动车(40)的位置、尤其是所述机动车的安置位置(60)和/或所述机动车的第二连接器件(42)的位置，从至少两个连接器件中选出(S20)尤其是对于车辆最有利的第一连接器件(21)；和/或

-利用尤其是所选出的所述移动机器人(10)驶近和收纳(S2)尤其是所选出的第一连接器件(21)；和/或

-根据所述机动车(40)、尤其是所述机动车(40)的位置、尤其是所述机动车的安置位置(60)和/或所述机动车的第二连接器件(42)的位置，从所述机器人组的至少两个移动机器人中选出(S20)尤其是对于车辆最有利的移动机器人(10)；和/或

-驶近(S90)支承装置(22)并放下由所述移动机器人(10)引导的第一连接器件(21)；和/或

-借助于尤其是由所述移动机器人(10)引导的或独立于所述移动机器人的移动的或固定的检测器件(50)来确定、尤其是触感或无触碰、尤其是光学地确定(S40)所述第二连接器件(42)的尤其二维或三维的位姿和/或定向。

3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述控制器(30)无线地与所述机动车(40)和/或所述移动机器人(10)的机器人控制器(11)通信，尤其是用以执行所述步骤中的至少一个步骤。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述移动机器人(10)具有：

移动基座(12)，所述移动基座具有驱动器组(14)，所述驱动器组用于在至少两个平移自由度中和/或至少一个旋转自由度中运动；和/或关节臂(15)，所述关节臂具有至少一个关节、尤其是转动关节和用于使其运动的关节驱动器；和/或尤其是能运动的收纳部(16)，所述能运动的收纳部用于尤其是形状配合和/或摩擦配合和/或磁性、尤其是电磁性地临时收纳所述第一连接器件(21)；和/或

所述机器人系统具有支承装置(22)，所述支承装置用于尤其是形状配合和/或摩擦配合和/或磁性、尤其是电磁性地临时支承所述第一连接器件(21)。