[发明专利]一种高空作业平台和臂架控制系统及方法

说明书

技术领域

本发明涉及控制领域，特别涉及一种高空作业平台和臂架控制系统及方法。

背景技术

当高空作业平台臂架伸展开进行工作时，为了整体稳定不倾翻，需要限制底盘倾斜不能超过一定的角度(通常这个角度很小，一般为3°～5°)，当超过这个设定的角度时，即对整车动作加以限制(如：不允许行走，不允许升高等)。但当臂架放下、收缩至收藏状态时，为了方便运输和爬坡，此时对底盘的倾斜角度没有限制。

为了能够满足上述要求，所以需要随时对臂架的状态进行收集，用来判断机器是处于收藏状态，还是处于工作状态，然后再结合底盘的倾斜状况来决定是否允许机器行走和升高。因此臂架状态对于高空作业平台是一个很重要的参数。

为了控制臂架的作业角度在允许的范围内或者为了第一节臂架和第二节臂架在工作时不发生碰撞、干涉，通常会在第二节臂架和第一节臂架上分别设置有角度传感器，分别用来检测第二节臂架、第一节臂架与水平面之间的角度。在现有技术方案有如下两种：

第一种方案：利用臂架上现有的两个角度传感器，设置两个角度传感器的角度都小于某一角度时为收藏状态。但为了机器能够爬较大的坡度，故两个角度传感器的设置角度不能够太小，必须要大于允许的爬坡角度(见图2和图3中，第一节臂架1角度设置值必须大于a₁+c，第二节臂架2角度设置值必须大于a₂+c)。否则爬坡度超过角度传感器设定值时，系统就会误认为臂架已经升起，机器已进入工作状态，不允许底盘倾斜后继续行走，即不能顺利进行爬坡。第二节臂架和第一节臂架的角度允许值必须设置较大，当在平地上时，当第二节臂架和第一节臂架都达到设置角度时，此时工作平台的位置已经很高了，对机器的安全和操作人员的安全不利。该方案第二节臂架和第一节臂架的角度允许值必须设置较大，当在平地上时，当第二节臂架和第一节臂架都达到设置角度时，此时工作平台的位置已经很高了，对机器的安全和操作人员的安全不利。

第二种方案：在第二节臂架和第一节臂架下方增加行程开关或接近开关等检测开关，检测第二节臂架和第一节臂架是否都已经下放到位，达到收藏状态。该方案需要增加行程开关或接近开关等，增加了成本，同时增加了一个故障点(行程开关、接近开关失效)，对整机的可靠性有所降低。

发明内容

有鉴于此，为了判断臂架收藏状态，本发明提出一种高空作业平台和臂架控制系统及方法。

一方面，本发明提供了一种臂架控制方法，检测依次首尾相铰接的偶数节臂架与水平面之间的角度，将作为判断臂架处于收藏状态的成立条件；或者将作为判断臂架处于收藏状态的成立条件；

a_i为第i节臂架与水平面之间的角度，i从1至n，n为偶数，为a₁至a_n角度之和，k为臂架控制系统内设定的角度阀值。

进一步地，将作为判断臂架处于展开状态的成立条件；或者将作为判断臂架处于展开状态的成立条件。

进一步地，当a_i≤p_i和条件同时满足时，或者当a_i＜p_i和条件同时满足时，判断臂架处于收藏状态；p_i为臂架控制系统内设定的能够保证爬坡时第i节臂架在折叠状态下允许的最大角度值；i从1至n。

另一方面，本发明提供了一种臂架控制系统，在臂架控制系统内设定角度阀值k，臂架包括依次首尾相铰接的第一节臂架和第二节臂架，在第一节臂架上安装有第一角度传感器，在第二节臂架上安装有第二角度传感器，第一角度传感器用于检测第一节臂架与水平面的角度a₁，第二角度传感器用于检测第二节臂架与水平面的角度a₂；将a₁+a₂≤k作为判断臂架处于收藏状态的成立条件；将a₁+a₂＜k作为判断臂架处于收藏状态的成立条件。

进一步地，将a₁+a₂＞k作为判断臂架处于展开状态的成立条件；将a₁+a₂≥k作为判断臂架处于展开状态的成立条件。