[发明专利]一种高速重载大跨距龙门机械手桁架导向驱动装置及其应用

权利要求书

1.一种高速重载大跨距龙门机械手桁架导向驱动装置，其特征在于，包括导向驱动底座、电机驱动机构、传动机构、承载机构和弹性导向机构，所述承载机构、弹性导向机构设置在导向驱动底座内相对的两侧，所述电机驱动机构设置在导向驱动底座外一侧并通过传动机构传递运动；

所述电机驱动机构包括驱动电机及减速机、自动调整电机座、电机座固定销轴、电机座导向轴、电机座导向弹簧和电机座活动销轴，所述自动调整电机座的两侧分别通过电机座固定销轴、电机座活动销轴与导向驱动底座铰接，所述电机座导向轴一端与导向驱动底座连接，另一端依次穿过自动调整电机座、电机座导向弹簧后与螺母连接，所述驱动电机及减速机安装在自动调整电机座上；

所述导向驱动装置还包括刚性导向机构，刚性导向机构包括刚性导向轴承和刚性导向轴，刚性导向轴的一端与导向驱动底座连接，另一端与刚性导向轴承的内圈连接。

2.如权利要求1所述的高速重载大跨距龙门机械手桁架导向驱动装置，其特征在于，所述导向驱动底座为矩形框架结构，矩形框架结构上开设有减重孔。

3.如权利要求1所述的高速重载大跨距龙门机械手桁架导向驱动装置，其特征在于，所述承载机构包括同心承重轮和承重轮紧定螺母，同心承重轮通过中心轴连接在导向驱动底座内一侧并通过承重轮紧定螺母与中心轴螺纹连接。

4.如权利要求3所述的高速重载大跨距龙门机械手桁架导向驱动装置，其特征在于，所述弹性导向机构包括偏心导向轮、自动调整轮座、导向轮导向轴和导向轮导向弹簧，自动调整轮座通过导向轮导向轴连接在导向驱动底座内另一侧，导向轮导向弹簧套装在导向轮导向轴上并位于自动调整轮座与导向驱动底座之间，偏心导向轮设置在自动调整轮座上。

5.如权利要求1所述的高速重载大跨距龙门机械手桁架导向驱动装置，其特征在于，所述传动机构选用齿轮齿条传动，齿轮与减速机连接，齿条设置在导向承载导轨上并与齿轮相配合。

6.如权利要求1所述的高速重载大跨距龙门机械手桁架导向驱动装置，其特征在于，所述导向驱动底座的一侧设置有2个承载机构和2个刚性导向机构，另一侧并排设置有2个弹性导向机构。

7.一种如权利要求1-6任一项所述的高速重载大跨距龙门机械手桁架导向驱动装置的使用方法，包括以下步骤：

将整个导向驱动装置安装在机械手机架上，其中同心承重轮安放在导向承载导轨上，弹性导向机构和刚性导向机构位于导向承载导轨的两侧，其中刚性导向轴承和偏心导向轮与导向承载导轨之间留有间隙，最后将龙门机械手桁架定位安装在导向驱动底座的上表面，后续通过电机驱动机构和传动机构驱动整个导向驱动装置带动龙门机械手桁架运行。