[发明专利]确定车位位置的方法、装置及计算机可读存储介质

说明书

本申请公开了一种确定车位位置的方法、装置及存储介质，属于汽车安全驾驶技术领域。该方法包括：在当前采样时刻获取目标图像；在目标图像中确定第一感兴趣区域，并基于第一感兴趣区域确定车位锚点在目标图像中的第一位置信息，第一感兴趣区域为包括车位锚点的连通区域；基于第一位置信息、车位锚点与目标车位的车位角点的相对位置参数，确定车体坐标系下车位锚点的第二位置信息和目标车位的车位角点的位置信息。本申请通过对目标图像进行处理来确定车位锚点的位置信息，进而根据确定的车位锚点的位置信息来实时确定并反馈泊车过程中的车位位置，这样，车辆可根据实时反馈的车位位置来调整泊车路径，保证泊车路径的准确性。

技术领域

本申请涉及汽车安全驾驶技术领域，特别涉及一种确定车位位置的方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

随着经济的快速发展，汽车的市场占有量逐年增加，交通事故的发生量也急剧增加。其中，在泊车过程中由于驾驶员操作等问题引发的交通事故尤为频繁。为了减少此类交通事故，提高车辆的安全性，可以通过自动泊车系统(Automatic Parking System，APS)来有效的帮助驾驶员进行自动泊车操作，避免碰撞。

相关技术中，自动泊车系统可以包括在车位所在区域设置的无线信号发射器，在车辆上设置的通信设备、无线信号识别器和驾驶控制设备，在车辆外部设置的自动泊车控制设备等。其中，无线信号发射器可以不间断的发射包括有车位位置信息的无线信号。在泊车过程中，当车辆与车位之间的距离小于预设值时，车辆上的无线信号识别器可以读取无线信号发射器发送的无线信号，以获取车位位置信息，并将该车位位置信息通过通信设备发送至自动泊车控制设备。自动泊车控制设备根据该车位位置信息以及车辆的当前位置实时规划泊车路径，并产生相应的控制指令，通过该控制指令控制驾驶控制设备进行自动泊车操作。

然而，当通过上述自动泊车系统进行自动泊车时，需要在车位所在区域设置无线信号发射器来反馈车位位置信息，增加了额外的装置设备，限定了使用场景。并且，由于无线信号发射器的工作性能容易受到环境因素的干扰，发射的信号稳定性较差，因此，在泊车过程中无法稳定有效的提供车位位置信息，影响规划的泊车路径的准确性。

发明内容

为了解决现有技术中反馈车位位置信息的方法的适用范围较窄、稳定性较差的问题，本申请提供了一种确定车位位置的方法、装置及计算机可读存储介质。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种确定车位位置的方法，所述方法包括：

在当前采样时刻获取目标图像，所述目标图像为包括目标车位的车位锚点的图像，所述目标车位为待确定位置的车位，所述车位锚点为用于标识所述目标车位的标识点；

在所述目标图像中确定第一感兴趣区域，并基于所述第一感兴趣区域确定所述车位锚点在所述目标图像中的第一位置信息，所述第一感兴趣区域为包含所述车位锚点的连通区域；

基于所述第一位置信息、所述车位锚点与所述目标车位的车位角点的相对位置参数，确定车体坐标系下所述车位锚点的第二位置信息和所述目标车位的车位角点的位置信息。

在本发明实施例中，在进行泊车的过程中，可以通过对目标图像采集设备采集到的目标图像进行处理来确定车位锚点位置，进而实时的对泊车过程中的车位位置进行确定并反馈，这样，目标车辆中的泊车路径规划模块就可以根据实时反馈的车位位置来调整泊车路径，保证了泊车路径的准确性，提高了泊车的安全性。并且，在本发明实施例中，不需要在车位场地上设置额外设备，通过车身周围的设置的图像采集设备即可以完成车位位置的确定，不限定使用场景，适用范围更广。

可选地，在当前采样时刻获取目标图像之前，还包括：

获取当前采样时刻之前最近一次通过里程计计算得到的所述车位锚点在所述车体坐标系下的第三位置信息；