[发明专利]一种车载路况探测无人机的控制方法

权利要求书

1.一种车载路况探测无人机的控制方法，其特征在于：包括施放控制策略、巡航控制策略和回收控制策略；

所述施放控制策略为：驾驶员启动车辆中控台上的无人机施放开关，车载终端接收到施放开关发出的控制信号后控制车辆顶部机舱的电动开合门开启，该机舱位于车辆顶棚内，机舱内部设有一机座，所述机座沿竖直方向往复运动设置；然后控制机座升起，将无人机举升至机舱外部，无人机为四旋翼无人飞行器，包括底盘和上盖，所述上盖为鲨鱼鳍状，摄像头安装在上盖内，且摄像头朝向鲨鱼鳍后方设置；随后车载终端自动通过无线通讯模块向无人机发送起飞信号，无人机自动飞行控制模块接收到该起飞信号后控制无人机起飞，并向车辆行驶方向的前方飞行，此过程中，无人机不断通过GPS定位模块和无线通讯模块获取自身和车辆之间的相对位置信息，当无人机飞行至车辆前方预设距离时，自动飞行控制模块控制无人机与车辆保持等速前进；在此过程中，当无人机飞离机座后，车载终端控制机座下降至机舱内，然后控制机舱的电动开合门关闭；

所述巡航控制策略为：当车辆导航功能开启时，车载终端通过无线通讯模块将导航路径发送至自动飞行控制模块，自动飞行控制模块控制无人机沿着该导航路径与车辆保持所述的预设距离并与车辆保持等速前进；当车辆导航功能未开启时，自动飞行控制模块首先默认控制无人机沿车辆行驶方向直线飞行，此时若自动飞行控制模块根据车辆GPS信号识别到车辆行驶方向改变时，自动飞行控制模块控制无人机调转方向，重新飞回车辆前方预设距离处；

所述回收控制策略为：驾驶员启动车辆中控台上的回收开关，车载终端接收到回收开关发出的控制信号后控制机舱的电动开合门开启、控制机座抬升至机舱外部，同时控制机舱内的超声波信号发射模块发出超声波脉冲信号，并向无人机发送返航信号；自动飞行控制模块接收该返航信号后，首先根据GPS信号飞回至车辆上方附近，然后无人机上的数据处理模块根据无人机上分散分布的多个超声波信号接收模块接收到超声波信号的时间差计算机舱的相对位置，自动飞行控制模块根据该计算得到的机舱位置信息控制无人机降落，降落过程中，自动飞行控制模块根据超声波信号实时修正无人机的降落路径，直至无人机落在机座上；然后车载终端控制机座下降，使无人机完全下降至机舱内；最后车载终端控制机舱的电动开合门关闭；所述无人机的四根悬臂沿竖直轴线与底盘枢接，使四悬臂能够向鲨鱼鳍的鳍尖方向呈介字形收折，所述上盖相对于底盘沿竖直方向往复运动设置，所述上盖的底面上设有环形密封垫；当无人机顺利落在机座上以后，自动飞行控制模块首先控制收折电机动作，使无人机四悬臂向前收折，同时控制上盖升降电机动作，将上盖升起，然后车载终端控制机座下降，基座下降到位后，车载终端控制电动开合门闭合，最后自动飞行控制模块控制上盖升降电机动作，使上盖下行，并紧贴在电动开合们的外壁上，当无人机存放于机舱内时，所述上盖凸出于车辆的顶面上方。

2.根据权利要求1所述的车载路况探测无人机的控制方法，其特征在于：所述无人机与车辆之间的预设距离为500～1000m。

3.根据权利要求1所述的车载路况探测无人机的控制方法，其特征在于：无人机巡航过程中，车上人员能够通过中控台上的摄像头俯仰调节旋钮调节摄像头的拍摄视角，具体控制过程为：操作人员调整摄像头调节旋钮，调节旋钮发出的控制信号通过车载终端和无线通讯模块发送至无人机的摄像头俯仰驱动装置，摄像头俯仰驱动装置驱动摄像头做出俯仰动作。

4.根据权利要求1所述的车载路况探测无人机的控制方法，其特征在于：所述无人机的巡航高度为30～100m。