[发明专利]挖掘机的回转检测装置、控制系统、方法及挖掘机

权利要求书

1.一种挖掘机回转检测装置，所述挖掘机包括可相互转动的上车与下车，其中，所述下车上还设有回转支撑，其特征在于，该回转检测装置包括：

传动轴；

齿轮，与所述回转支撑相啮合，在所述上车围绕所述回转支撑转动的情况下，该齿轮自转，从而带动所述传动轴转动；

编码器，与所述传动轴相连，用于采集所述传动轴的转动角度；以及

控制器，用于根据所述传动轴的转动角度及所述回转支撑与所述齿轮的齿数比，计算以下一者或多者：所述挖掘机的回转角度、回转速度、回转加速度、以及与不同回转速度相对应的制动角度。

2.根据权利要求1所述的挖掘机回转检测装置，其特征在于，所述与不同回转速度相对应的制动角度通过以下步骤而被计算：

检测所述挖掘机的操作手柄的位置；

在所述操作手柄的位置指示进行回转制动的情况下，确定所述挖掘机的当前回转速度及当前回转角度；以及

确定所述挖掘机回转速度为零时的回转角度，并根据该回转角度及所述当前回转角度，确定与所述当前回转速度相对应的制动角度。

3.根据权利要求1所述的挖掘机回转检测装置，其特征在于，所述上车上的转台上设有法兰盘，所述传动轴通过轴承固定在所述法兰盘上。

4.根据权利要求1所述的挖掘机回转检测装置，其特征在于，所述齿轮通过花键或平键固定在所述传动轴上。

5.根据权利要求3所述的挖掘机回转检测装置，其特征在于，所述法兰盘上端设有端盖，所述编码器固定安装在该端盖上。

6.根据权利要求1所述的挖掘机回转检测装置，其特征在于，所述编码器的输入轴安装在所述传动轴的键孔中。

7.一种挖掘机控制系统，其特征在于，该系统包含：

根据权利要求1-6中任一项权利要求所述的挖掘机回转检测装置；以及

处理器，用于执行以下操作：

接收目标回转角度；以及

根据所述目标回转角度，控制挖掘机执行回转操作，其中在执行该回转操作期间，在当前回转角度与所述目标回转角度之差等于与当前回转速度相对应的制动角度的情况下，控制挖掘机执行回转制动操作。

8.一种挖掘机控制方法，其特征在于，该方法包括：

接收目标回转角度；

根据所述目标回转角度，控制挖掘机执行回转操作，其中在执行该回转操作期间：

检测所述挖掘机的回转角度以及回转速度；以及

在当前回转角度与所述目标回转角度之差等于与当前回转速度相对应的制动角度的情况下，控制挖掘机执行回转制动操作。

9.一种挖掘机，其特征在于，该挖掘机包含根据权利要求1-6中任一项权利要求所述的挖掘机回转检测装置或根据权利要求7所述的挖掘机控制系统。