[发明专利]一种电子导纱系统及电子导纱往复运动控制算法

权利要求书

1.一种电子导纱往复运动控制算法，包括用于控制导纱器往复运动的步进伺服电机，其特征在于，所述步进伺服电机的控制方法包括以下步骤：

读取当前的卷绕角度；

接收卷绕电机编码器输出信号，以及卷绕电机的角度传感器输出的纱筒绕线厚度信号；

根据卷绕角度、卷绕电机编码器输出信号和纱筒绕线厚度信号控制步进伺服电机按周期函数运动；所述周期函数包括加速段、匀速段和减速段，当导纱器往换向点运动时，依次选用加速段、匀速段和减速段控制步进伺服电机的输出。

2.根据权利要求1所述的一种电子导纱往复运动控制算法，其特征在于，还包括以下步骤：

导纱器每次往复运动时，累加卷绕角度，并根据累加的卷绕角度进行多圈误差矫正。

3.根据权利要求1所述的一种电子导纱往复运动控制算法，其特征在于：周期函数中加速段的加速率、减速段的减速率均为恒定值。

4.根据权利要求3所述的一种电子导纱往复运动控制算法，其特征在于，所述卷绕电机编码器输出信号，以及卷绕电机的角度传感器输出的纱筒绕线厚度信号采用归一化值处理后代入周期函数。

5.一种电子导纱往复运动控制算法，包括用于控制导纱器往复运动的步进伺服电机，其特征在于，所述步进伺服电机的控制方法包括以下步骤：

步骤S1、读取当前的卷绕角度；

步骤S2、接收卷绕电机编码器输出信号，以及卷绕电机的角度传感器输出的纱筒绕线厚度信号；

步骤S3、将卷绕角度、卷绕电机编码器输出信号和纱筒绕线厚度信号代入到周期函数中；

步骤S4、判断导纱器的运动状态，若处于加速状态，则执行步骤S5，若处于匀速状态，则执行步骤S6，若处于减速状态，则执行步骤S7；

步骤S5、根据周期函数的加速段输出目标位置，并返回步骤S1；

步骤S6、根据周期函数的匀速段输出目标位置，并返回步骤S1；

步骤S7、根据周期函数的减速段输出目标位置，并返回步骤S1。

6.根据权利要求5所述的一种电子导纱往复运动控制算法，其特征在于：步骤S5、S6和S7中，通过计算出加速段、匀速段和减速段对应的加速长度、匀速长度和减速长度，计算出目标位置。

7.根据权利要求5所述的一种电子导纱往复运动控制算法，其特征在于，步骤S2和S3之间还包括以下步骤：

步骤S21、累加卷绕角度；

步骤S22、根据累加卷绕角度进行多圈误差矫正。

8.根据权利要求5所述的一种电子导纱往复运动控制算法，其特征在于：步骤S3中，对所述卷绕电机编码器输出信号，以及卷绕电机的角度传感器输出的纱筒绕线厚度信号采用归一化值处理后代入周期函数。

9.根据权利要求5所述的一种电子导纱往复运动控制算法，其特征在于：步骤S5、S7中，所述周期函数中的加速段、减速段为恒定加速和恒定减速。

10.一种应用权利要求1至9任一所述电子导纱往复运动控制算法的电子导纱系统，其特征在于：包括纱筒和相对于纱筒往复运动的导纱器，还包括用于驱动纱筒转动的卷绕电机、用于驱动导纱器往复运动的步进伺服电机、用于驱动步进伺服电机的中央控制系统，所述中央控制系统分别与卷绕电机、步进伺服电机连接，所述中央控制系统通过通信总线接收来自控制器的控制指令，根据上述的电子导纱往复运动控制算法控制步进伺服电机的运动。