[发明专利]ADAS与V2V结合的超视距感知与发布方法及系统

权利要求书

1.一种ADAS与V2V结合的超视距感知与发布方法，其特征在于，它包括数据融合发布过程和融合数据接收处理过程，所述数据融合发布过程利用V2V模块发布融合后的环境感知数据，所述融合数据接收处理过程利用融合数据并采用场景分类处理算法进行碰撞预警或危险提示；

所述数据融合发布过程具体包括以下步骤：

S11、采集数据融合发布车辆上的位置、方向和速度数据；

S12、采集数据融合发布车辆上的加速度和角加速度数据；

S13、判断数据融合发布车辆上的ADAS中的传感器是否探测到本车周边有车辆，若探测到有车辆，则执行步骤S14，否则跳转执行步骤S11；

S14、利用ADAS中的传感器探测到的距离、位置相对角、距离方向角度差、速度和尺寸数据以及本车的位置、方向和速度数据进行状态反推处理，得到周边车辆的经纬度、速度、方向和尺寸数据；

S15、判断数据融合发布车辆上的V2V模块是否探测到本车周边有车辆，若探测到有车辆，则执行步骤S16，否则跳转执行步骤S17；

S16、对于状态反推得到的周边车辆的状态数据中与V2V模块探测到的周边车辆的状态数据相关的数据进行过滤；

S17、将数据融合发布车辆的状态数据和过滤后的周边车辆的状态数据按照指定数据发布格式进行融合，得到融合后的环境感知数据；

S18、利用V2V模块发布融合后的环境感知数据；

所述融合数据接收处理过程具体包括以下步骤：

S21、采集融合数据接收处理车辆的位置、方向和速度数据；

S22、采集融合数据接收处理车辆的加速度和角加速度数据；

S23、判断融合数据接收处理车辆上的ADAS中的传感器是否探测到本车周边有车辆，若探测到有车辆，则执行步骤S24，否则跳转执行步骤S21；

S24、利用ADAS中的传感器探测到的距离、位置相对角、距离方向角度差、速度和尺寸数据以及本车的位置、方向和速度数据进行状态反推，得到周边车辆的经纬度、速度、方向和尺寸数据；

S25、判断融合数据接收处理车辆上的V2V模块是否探测到本车周边有车辆，若探测到有车辆，则执行步骤S26，否则跳转执行步骤S27；

S26、将融合数据接收处理车辆的状态数据与周边车辆融合数据中探测到的车辆自身状态数据进行数据相关性判断，若数据相关，则该融合数据用于碰撞预警；否则，该融合数据用于碰撞提醒；

S27、融合数据接收处理车辆利用融合数据并采用场景分类处理算法进行碰撞预警或危险提示，处理完成后跳转执行步骤S21。