[发明专利]一种对终端进行定位的方法及设备

权利要求书

1.一种对终端进行定位的方法，其特征在于，该方法包括：

根据前N个定位时刻目标节点的有效位置集合，预测当前定位时刻所述目标节点的位置样本集合，所述N为大于1的整数；

根据所述目标节点与位于设定区域中的定位设备之间的连通性，对所述位置样本集合进行筛选，得到当前定位时刻所述目标节点的有效位置集合；

根据所述有效位置集合，确定当前定位时刻所述目标节点在所述设定区域中的位置；

其中，所述根据前N个定位时刻目标节点的有效位置集合，预测当前定位时刻所述目标节点的位置样本集合，包括：

根据所述前N个定位时刻中每个定位时刻目标节点的有效位置集合以及运动模型，预测当前定位时刻所述目标节点的位置样本集合；

其中，所述根据所述有效位置集合，确定当前定位时刻所述目标节点在所述设定区域中的位置，包括：

将包含所述有效位置集合中的所有位置的最小面积的圆形的中心位置，作为当前定位时刻所述目标节点在所述设定区域中的位置。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标节点与位于设定区域中的定位设备之间的连通性，对所述位置样本集合进行筛选，得到当前定位时刻所述目标节点的有效位置集合，包括：

从所述位置样本集合中保留位于与所述目标节点能够通信的定位设备的覆盖范围内的位置；

将保留的位置组成当前定位时刻所述目标节点的有效位置集合。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标节点与位于设定区域中的定位设备之间的连通性，对所述位置样本集合进行筛选，得到当前定位时刻所述目标节点的有效位置集合，包括：

从所述位置样本集合中剔除位于与所述目标节点不能通信的定位设备的覆盖范围内的位置；

将保留的位置组成当前定位时刻所述目标节点的有效位置集合。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述位置样本集合进行筛选之后，得到当前定位时刻所述目标节点的有效位置集合之前，还包括：

根据所述设定区域的物体位置图，从对所述位置样本集合进行筛选得到的有效位置集合中剔除位于障碍物体上的位置。

5.一种对终端进行定位的设备，其特征在于，该设备包括：

至少一个处理单元、以及至少一个存储单元，其中，所述存储单元存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理单元执行时，使得所述处理单元执行下列过程：

根据前N个定位时刻目标节点的有效位置集合，确定当前定位时刻所述目标节点的位置样本集合，所述N为大于1的整数；根据所述目标节点与位于设定区域中的定位设备之间的连通性，对所述位置样本集合进行筛选，得到当前定位时刻所述目标节点的有效位置集合；根据所述有效位置集合，确定当前定位时刻所述目标节点在所述设定区域中的位置；

其中，所述处理单元具体用于：根据所述前N个定位时刻中每个定位时刻目标节点的有效位置集合以及运动模型，预测当前定位时刻所述目标节点的位置样本集合；

其中，所述处理单元具体用于：将包含所述有效位置集合中的所有位置的最小面积的圆形的中心位置，作为当前定位时刻所述目标节点在所述设定区域中的位置。

6.如权利要求5所述的设备，其特征在于，所述处理单元具体用于：

从所述位置样本集合中保留位于与所述目标节点能够通信的定位设备的覆盖范围内的位置；

将保留的位置组成当前定位时刻所述目标节点的有效位置集合。

7.如权利要求5所述的设备，其特征在于，所述处理单元具体用于：

从所述位置样本集合中剔除位于与所述目标节点不能通信的定位设备的覆盖范围内的位置；

将保留的位置组成当前定位时刻所述目标节点的有效位置集合。

8.如权利要求5所述的设备，其特征在于，所述处理单元还用于：

根据所述设定区域的物体位置图，从对所述位置样本集合进行筛选得到的有效位置集合中剔除位于障碍物体上的位置。

9.一种对终端进行定位的设备，其特征在于，该设备包括：

第一确定模块，用于根据前N个定位时刻目标节点的有效位置集合，确定当前定位时刻所述目标节点的位置样本集合，所述N为大于1的整数；

筛选模块，用于根据所述目标节点与位于设定区域中的定位设备之间的连通性，对所述位置样本集合进行筛选，得到当前定位时刻所述目标节点的有效位置集合；

第二确定模块，用于根据所述有效位置集合，确定当前定位时刻所述目标节点在所述设定区域中的位置；

其中，所述第一确定模块，具体用于根据所述前N个定位时刻中每个定位时刻目标节点的有效位置集合以及运动模型，预测当前定位时刻所述目标节点的位置样本集合；

其中，所述第二确定模块，具体用于将包含所述有效位置集合中的所有位置的最小面积的圆形的中心位置，作为当前定位时刻所述目标节点在所述设定区域中的位置。