[发明专利]穿梭车货架系统及其控制方法

权利要求书

1.一种穿梭车货架系统，其特征在于，所述系统包括：

穿梭车，用于搬运货物，运行于货架的轨道上；

救援车，运行于所述轨道上，包括：控制器，响应于接收到救援指令，控制所述救援车行驶至所述穿梭车中的故障车下方、所述救援车的顶升机构将所述故障车顶起以及所述救援车运输所述故障车；所述顶升机构，设置于所述救援车的顶部且与所述穿梭车位于所述轨道间的车体底部的结构相适应；

控制中心，响应于基于穿梭车数据监测到所述故障车，向所述救援车发送所述救援指令；

多层货架，每一层货架均设置所述轨道，各层货架之间的距离根据货物的高度确定。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制中心包括：

第一监测组件，用于监测穿梭车数据是否指示在所述穿梭车中存在故障车；

第二监测组件，用于监测所述穿梭车数据是否指示在所述故障车所在的货架的下一层货架的轨道中存在穿梭车；

指令生成组件，用于响应于所述第一监测组件监测到所述穿梭车数据指示在所述穿梭车中存在故障车且所述第二监测组件监测到所述穿梭车数据指示在所述故障车所在的货架的下一层货架的轨道中不存在阻碍所述救援车的穿梭车，向所述救援车直接发送所述救援指令。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述指令生成组件进一步用于：

响应于所述第一监测组件监测到所述穿梭车数据指示在所述穿梭车中存在故障车且所述第二监测组件监测到所述穿梭车数据指示在所述故障车所在的货架的下一层货架的轨道中存在阻碍所述救援车的穿梭车，向所述阻碍所述救援车的穿梭车发送驶离指令；

响应于所述第二监测组件监测到所述穿梭车数据指示在所述故障车所在的货架的下一层货架的轨道中不存在阻碍所述救援车的穿梭车，向所述救援车发送所述救援指令。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

提升机，用于执行以下任意一项：

响应于接收到所述控制中心的运送指令，将提升架从地面运送至与目标轨道平齐的位置、从与接引轨道平齐的位置运送至地面或从与接引轨道平齐的位置运送至与目标轨道平齐的位置，以供穿梭车或救援车驶离所述接引轨道或驶入所述目标轨道。

5.根据权利要求1至4任一所述的系统，其特征在于，所述穿梭车和所述救援车均采用电机驱动。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述电机设有伸出车体的电刷；以及

所述每一层货架还包括：与所述电刷相匹配的滑触线。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述电刷设于所述车体一侧；以及

所述滑触线设于所述单层货架的轨道的下方。

8.一种穿梭车货架系统的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

监测穿梭车数据是否指示在所述穿梭车中存在故障车；

监测所述穿梭车数据是否指示在所述故障车所在的货架的下一层货架的轨道中存在穿梭车；

响应于监测到所述穿梭车数据指示在所述穿梭车中存在故障车且所述穿梭车数据指示在所述故障车所在的货架的下一层货架的轨道中不存在阻碍救援车的穿梭车，向所述救援车直接发送救援指令，以控制所述救援车行驶至所述故障车下方、所述救援车的顶升机构将所述故障车顶起以及所述救援车运输所述故障车。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

响应于监测到所述穿梭车数据指示在所述穿梭车中存在故障车且在所述故障车所在的货架的下一层货架的轨道中存在阻碍救援车的穿梭车，向所述阻碍所述救援车的穿梭车发送驶离指令；

响应于监测到所述穿梭车数据指示在所述故障车所在的货架的下一层货架的轨道中不存在阻碍所述救援车的穿梭车，向所述救援车发送所述救援指令。