[发明专利]一种基于双电流观测器的永磁同步电机控制方法

权利要求书

1.种基于双电流观测器的永磁同步电机控制方法，其特征在于，其包括如下步骤：

步骤1：建立凸装子结构的永磁同步电机数学模型，其在静止坐标系α,β中模型为

v_α＝-ψ_fω_rsin(θ) (3)

v_β＝-ψ_fω_rcos(θ) (4)

其中i_α,i_β分别为定子α,β轴的电流，u_α,u_β分别为定子α,β轴的电压，v_α,v_β为反电动势，R为定子电阻，L为定子电感，T_α,T_β分别为定子α,β轴的电磁转矩，ψf为磁链，ω_r、θ分别为转速和位置；

步骤2：考虑参数变化，设计电流观测器一为

反电动势势第一个估计值为

其中“^”表示观测量，f_α,f_β表示系统输入控制，

由式(5)(6)及式(1)(2)得到误差方程为

其中“～”表示误差量，

滑模面取为：

由式(9)(10)得到等效控制

步骤3：为了进一步消除参数变化的影响，设计电流观测器二为

其中U_α，U_β为坐标系α,β上电压分量，由式(13)(14)及式(1)(2)，可得到误差方程

令有

步骤4：综合步骤2和步骤3的两种电流观测器，可获得反电动势的第二个估计值为

其中(f_α)_eq，(f_β)_eq，U_αeq，U_βeq分别是f_α，f_β，U_α，U_β的等效值，Γ₁,Γ₂为常数；

步骤5：取速度观测器和扰动观测器

取f_α，f_β为

其中γ1、γ2、γ3、γ4为常数；

步骤6：利用Lyapunov函数，验证系统稳定性，假设Lyapunov函数为

V＝V₁+V₂ (26)

其中γ₁,γ₂为正常数；

步骤7：由MATLAB仿真结果，判断是否需要参数调整，若需要调整，返回步骤5。