[发明专利]一种点云质量评估方法及装置

权利要求书

1.一种点云质量评估方法，其特征在于，包括：

S1：获取待评价点云的点云噪声比、点云密度、点云厚度和点云重叠度，分别将点云噪声比、点云密度、点云厚度和点云重叠度与各自的预置评分标准进行比对，获取点云噪声比的评分、点云密度的评分、点云厚度的评分和点云重叠度的评分；

S2：将点云噪声比的评分、点云密度的评分、点云厚度的评分和点云重叠度的评分分别乘以对应的预置权值并求和，以求和得到的数值作为点云质量的评估值，并将点云质量的评估值与预置点云质量的评价标准进行比对，得到待评价点云的点云质量的评价；

步骤S1具体包括：

S101：根据待评价点云中的噪声点的个数与待评价点云中的点云数据的总个数的比值得到点云噪声比；

S102：根据待评价点云中的点云数据的总个数与待评价点云的航带的凸多边形面积得到点云密度；

S103：根据待评价点云中平坦区域内所有点云数据的平均高程、待评价点云中平坦区域内各个点云数据的高程和待评价点云中平坦区域包含的点云数据的个数通过预置公式计算得到点云厚度，其中，预置公式为：

σ为点云厚度，H为待评价点云中平坦区域内所有点云数据的平均高程，n为待评价点云中平坦区域包含的点云数据的个数，H_i为待评价点云中平坦区域内第i(i＝1，2，...，n)个点云数据的高程；

S104：根据待评价点云的航带中与相邻点云的航带重叠的凸多边形面积与待评价点云的航带的凸多边形面积的比值得到点云重叠度；

S105：分别将点云噪声比、点云密度、点云厚度和点云重叠度与各自的预置评分标准进行比对，获取点云噪声比的评分、点云密度的评分、点云厚度的评分和点云重叠度的评分；

步骤S101具体包括：

S1011：将待评价点云进行三维空间网格划分，其中，每个网格的边长均为预置距离阈值，所述预置距离阈值为非粗差点之间的最大距离；

S1012：对每个网格进行检测，将相邻网格均为空的网格设为第一噪声网格，将只有一个不为空的相邻网格且不为空的相邻网格内的点云数据的个数小于预置数量阈值的网格设为第二噪声网格，将第一噪声网格、第二噪声网格和第二噪声网格的相邻网格内的点云数据均筛选为噪声点；

S1013：根据待评价点云中的噪声点的个数与待评价点云中的点云数据的总个数的比值得到点云噪声比。

2.根据权利要求1所述的一种点云质量评估方法，其特征在于，步骤S101之后，步骤S102之前还包括：

S106：将待评价点云中的各个点云数据通过Graham扫描法得到待评价点云的航带的凸多边形，并计算得到待评价点云的航带的凸多边形的面积。

3.根据权利要求2所述的一种点云质量评估方法，其特征在于，步骤S103之后，步骤S104之前还包括：

S107：将待评价点云中与相邻点云重叠的点云数据通过Graham扫描法得到待评价点云的航带中与相邻点云的航带重叠的凸多边形面积。