[发明专利]具有合成惯性滑翔道偏差的飞行控制系统及使用方法

权利要求书

1.一种用于在飞行器着陆期间计算滑翔道偏差的飞行控制模块，所述飞行器接收仪表着陆系统即ILS滑翔道信号并基于所述仪表着陆系统滑翔道信号计算相对于所述飞行器的主起落架的第一多模式接收器即MMR滑翔道偏差和第二多模式接收器滑翔道偏差，所述飞行控制模块包括：

通信接口，其耦连到雷达高度计并且被配置为接收：

第一滑翔道偏差信号和第二滑翔道偏差信号，所述第一滑翔道偏差信号和所述第二滑翔道偏差信号指示基于由所述飞行器接收的滑翔道传输计算的相应的滑翔道偏差，

由所述雷达高度计测量的所述飞行器的高度，以及

用于所述飞行器的惯性数据；

处理器，其耦连到所述通信接口并且被配置为：

通过对所述第一多模式接收器滑翔道偏差和所述第二多模式接收器滑翔道偏差进行滤波来计算经滤波的多模式接收器滑翔道偏差，

将所述经滤波的多模式接收器滑翔道偏差从所述主起落架转换至所述飞行器的引导控制点即GCP；

当所述飞行器的高度下降到预定阈值以下时基于所述经滤波的多模式接收器滑翔道偏差初始化惯性滑翔道偏差计算；

由所述经滤波的多模式接收器滑翔道偏差对由用于所述飞行器的惯性参考单元即IRU生成的惯性数据进行积分，以生成相对于所述惯性参考单元的惯性滑翔道偏差；以及

将所述惯性滑翔道偏差从所述惯性参考单元转换至所述引导控制点；以及

信号选择故障检测模块即SSFD模块，所述信号选择故障检测模块被配置为从所述相应的滑翔道偏差和所述惯性滑翔道偏差中选择一个滑翔道偏差用于控制所述飞行器的自动着陆系统。

2.根据权利要求1所述的飞行控制模块，其中所述信号选择故障检测模块包括中值选择器，所述中值选择器被配置为从所述相应的滑翔道偏差和所述惯性滑翔道偏差中选择中间值。

3.根据权利要求1所述的飞行控制模块，其中所述处理器包括互补滤波器，所述互补滤波器被配置为基于通过所述通信接口接收的滑翔道偏差信号和惯性数据生成经滤波的滑翔道偏差，所述惯性数据包括竖直加速度和竖直速度。

4.根据权利要求3所述的飞行控制模块，其中所述通信接口被配置为通过通信总线耦连到惯性参考单元即IRU，所述惯性参考单元包括地面速度传感器、俯仰传感器、竖直速度传感器以及竖直加速度传感器，并且其中所述惯性数据包括地面速度、俯仰角度、竖直速度以及竖直加速度。

5.根据权利要求4所述的飞行控制模块，其中所述处理器还被配置为当所述高度下降到所述预定阈值以下时基于来自所述互补滤波器的所述经滤波的滑翔道偏差初始化所述惯性滑翔道偏差的积分。

6.根据权利要求5所述的飞行控制模块，其中所述处理器还被配置为：

基于地面速度、竖直速度以及基于所述地面速度和所述竖直速度计算的平均滑翔道角度计算相对于所述惯性参考单元的惯性滑翔道误差；以及

对所述惯性滑翔道误差应用校正以生成所述惯性滑翔道偏差，所述校正是基于所述俯仰角度和所述飞行器的所述惯性参考单元与引导控制点之间的距离计算的。